[发明专利]大型薄壁筒形构件自动对接装配的柔性定位装置

权利要求书

1.一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的柔性定位装置，其特征在于，包括：底盘、活动设置于底盘上的至少两对垂向支撑机构、位于垂向支撑机构上的动平台和柔性托架，其中：每个垂向支撑机构与底盘之间通过二维滑轨连接以实现平面独立运动，垂向支撑机构与动平台通过球窝方式连接，从而实现对动平台及其柔性托架的六自由度调姿。

2.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的二维滑轨包括：设置于底盘上的导轨滑块、与导轨滑块固定连接的轴向移动平台、滑动设置于轴向移动平台上的横向移动平台，其中：横向移动平台与垂向支撑机构固定连接以实现其在平面上的独立运动。

3.根据权利要求2所述的柔性定位装置，其特征是，所述的独立运动通过分别设置于底盘与轴向移动平台之间、轴向移动平台与横向移动平台之间的动力装置实现。

4.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的垂向支撑机构包括：垂向支撑塔、竖直设置于垂向支撑塔上的动力装置及其支撑球铰座，其中：动力装置驱动支撑球铰座在竖直方向上下运动，支撑球铰座与动平台通过球窝方式连接。

5.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的柔性托架包括：抱箍、一对钢结构托架板、曲面滚子和连接件，其中：曲面滚子通过连接件与两侧的钢结构托架板相连接，抱箍底部与两个曲面滚子相接触。

6.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的抱箍的上表面设有一层毛毡，以减轻与待装配部件的刚性接触。

7.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的曲面包括双曲面或球面，该曲面滚子通过其几何形状与抱箍底部实现多点可调整式接触，进而实现三个方向的转动顺应性。

8.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的底盘上设有承重安全支柱，该承重安全支柱包括：高度可调安全立柱、六维力传感器，其中：六维力传感器设置于高度可调安全立柱的顶部。

9.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，所述的承重安全支柱上进一步设有用于缓冲保护的防撞垫。

10.根据权利要求1所述的柔性定位装置，其特征是，当采用四个垂向支撑机构时，每个垂向支撑机构中设有一个动力装置，底盘与轴向移动平台之间、轴向移动平台与横向移动平台之间同时设有动力装置，则共八个动力装置且在底盘上按3-2-2-1方式布置。