[发明专利]视觉雷达系统在审
| 申请号： | 201711266245.9 | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108253937A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 汪奕辰;安星如 | 申请（专利权）人： | 汪奕辰;安星如 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 200240 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 图像采集装置 光学反射镜片 图像处理单元 雷达系统 旋转装置 视觉 控制旋转装置 图像 光线反射 外部环境 采集 | ||
1.一种视觉雷达系统，其特征在于：该视觉雷达系统包括光学反射镜片、旋转装置、图像采集装置及控制和图像处理单元，其中旋转装置带动光学反射镜片进行旋转从而将不同角度的光线反射到图像采集装置中，控制和图像处理单元用以控制旋转装置及图像采集装置，并且对图像采集装置采集的图像进行加工处理，获取外部环境完整的图像。
2.如权利要求1所述的视觉雷达系统，其特征在于：该旋转装置包括固定光学反射镜片的旋转圆盘，固定旋转圆盘的托盘及带动旋转圆盘转动的步进电机，通过步进电机的驱动，旋转圆盘可以旋转360度，同时光学反射镜片随旋转圆盘一起转动。
3.如权利要求1所述的视觉雷达系统，其特征在于：该图像采集装置为基于CCD或CMOS图像传感器的单目相机或TOF的单目相机，光学反射镜片旋转一周完成多个角度拍照后，经过控制和图像处理单元矫正和拼接后形成360度全景图像。
4.如权利要求1所述的视觉雷达系统，其特征在于：该图像采集装置为基于CCD或CMOS图像传感器的单目相机，光学反射镜片旋转一周完成多个角度拍照后，基于不同角度图像的视差，控制和图像处理单元利用图像采集装置采集的图像构建360度全景深度图像。
5.如权利要求1所述的视觉雷达系统，其特征在于：该图像采集装置为TOF单目相机，光字反射镜片旋转一周完成多个角度拍照后，控制和图像处理单元矫正和拼接后形成的360度全景深度图像。
6.如权利要求2所述的视觉雷达系统，其特征在于：在能够通过光学反射镜片反射到图像采集装置的旋转圆盘上设有一些标签或标志位，把这些标签或标志位通过图像处理标定为几个固定角度的位置，用以调整步进电机的精度。
7.如权利要求2所述的视觉雷达系统，其特征在于：该旋转圆盘上设置一开孔，底部放置一激光光源，激光透过开孔反射到图像采集装置，通过拍照而调整步进电机的精度。
8.如权利要求2所述的视觉雷达系统，其特征在于：光学反射镜片与旋转圆盘之间的夹角可调整。
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