[发明专利]一种钵苗移栽机间隙取苗变距投苗装置

说明书

本发明提出了一种钵苗移栽机间隙取苗变距投苗装置，包括门架式翻转装置、变距装置、若干取苗爪和控制系统；门架式翻转装置上固定有变距装置，变距装置上固定有取苗爪，控制系统分别与门架式翻转装置上的第一气缸、变距装置上的第二气缸、各个取苗爪上的第三气缸电连接；控制系统控制第一气缸带动门架式翻转装置在滑槽板中的滑槽中移动，在滑槽最低处时取苗，在滑槽最高处时投苗；控制系统控制第二气缸通过菱形伸缩架带动滑块在导轨上移动实现变距，控制系统控制取苗爪的取苗和投苗时机。本发明机构简单，程序可控，能实现间隙取苗，变距投苗的动作。

技术领域

本发明属于设施农业中自动化移栽领域，具体涉及一种钵苗移栽机间隙取苗变距投苗装置。

背景技术

目前，市场上的移栽机有全自动和半自动之分，半自动移栽机就是通过栽植器植苗，但是需要人工从穴盘中取苗，然后投苗，这种移栽机劳动强度大，效率低，而全自动移栽机的取投苗以及植苗动作都由机械自动完成。其中的取苗装置是全自动移栽机的重要组成部件，其作为取苗和放苗的直接设备，是区分全自动移栽机和半自动移栽机的关键部件。

目前常见的分苗机构大都为旋转托杯式，投苗时旋杯一直在移动，所以采用间隔放苗方式，一个个按顺序投苗。但要实现静止投苗，分苗机构不动，苗杯间距固定，即分苗装置中接收苗的苗杯间距和取苗装置中的末端执行器取苗爪间距不同的时候，取苗装置取完苗后不能直接将苗投入分苗装置中，所以需要在分苗装置中增加一个变距机构。整排取苗容易出现挂苗问题，所以需要间隙取苗。在已公布的有关专利中，如专利CN102342206A公开了一种整排取苗间隔放苗的装置，该装置能一次将整排苗去穴盘中取出，然后间隔放苗，但不能实现静止且同时投苗动作；专利CN107155471A公布了一种移栽机自动取苗装置，能使用多规格苗盘的移栽要求，但不能实现整排取苗要求。

发明内容

本发明的目的是针对一次性取整排苗容易出现挂苗问题，并且由于穴盘中心孔距与直线式托杯接苗装置中两托杯中心孔距不一致，因此取苗装置无法在取完穴盘苗后直接将苗投入到直线式托杯中的问题，提供一种钵苗移栽机间隙取苗变距投苗装置。

本发明的技术方案是：一种钵苗移栽机间隙取苗变距投苗装置，包括门架式翻转装置、变距装置、若干个取苗爪和控制系统；

所述变距装置包括导轨、若干滑块连接板、若干滑块、若干菱形短板、若干菱形长板、气缸垫片和第二气缸；所述导轨横向安装在门架式翻转装置的门架上；所述滑块连接板安装在滑块上；所述滑块分别安装在导轨上，离门架一内侧最近的滑块与导轨固定连接，其余滑块与导轨滑动连接，可在导轨上滑动；所述菱形短板和菱形长板通过销连接形成菱形伸缩架；所述菱形伸缩架固定安装于滑块上；所述第二气缸的固定端通过气缸垫片固定在门架的一侧，所述第二气缸的活动端与可滑动的滑块连接；所述第二气缸带动可滑动的滑块在导轨上滑动，菱形伸缩架带动其他可滑动的滑块滑动；

所述取苗爪分别安装在滑块上；

所述控制系统分别与门架式翻转装置、变距装置和取苗爪上的气缸电连接；所述控制系统控制门架式翻转装置的气缸的伸缩来控制门架转动；所述控制系统控制第二气缸伸缩通过菱形伸缩架带动可滑动的滑块在导轨内滑动实现变距；所述控制系统控制取苗爪的气缸伸缩实现投苗。

上述方案中，所述门架式翻转装置包括第一气缸、气缸固定板、滚针轴承、滑槽板、第一带座轴承、L型连接块、鱼眼接头、第二带座轴承、第一取苗爪安装板、销轴、门架、第三带座轴承、第二取苗爪安装板、第四带座轴承和固定板；

所述门架下部的一端通过第四带座轴承与悬臂销转动安装在固定板上；所述门架下部的另一端通过第一带座轴承与悬臂销转动安装在滑槽板上；所述导轨的一端安装在第一取苗爪安装板上，另一端安装在第二取苗爪安装板上；所述第一取苗爪安装板通过第二带座轴承与悬臂销转动安装在门架的一内侧；所述第二取苗爪安装板通过第三带座轴承与悬臂销转动安装在门架的另一内侧；