[发明专利]一种高空作业平台和臂架控制系统及方法

权利要求书

1.一种臂架控制方法，其特征在于，检测依次首尾相铰接的偶数节臂架与水平面之间的角度，将作为判断臂架处于收藏状态的成立条件；或者将作为判断臂架处于收藏状态的成立条件；

a_i为第i节臂架与水平面之间的角度，i从1至n，n为偶数，为a₁至a_n角度之和，k为臂架控制系统内设定的角度阀值。

2.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，将作为判断臂架处于展开状态的成立条件；或者将作为判断臂架处于展开状态的成立条件。

3.根据权利要求1所述的臂架控制方法，其特征在于，当a_i≤p_i和条件同时满足时，或者当a_i＜p_i和条件同时满足时，判断臂架处于收藏状态；p_i为臂架控制系统内设定的能够保证爬坡时第i节臂架在折叠状态下允许的最大角度值；i从1至n。

4.一种臂架控制系统，其特征在于，在臂架控制系统内设定角度阀值k，臂架包括依次首尾相铰接的第一节臂架和第二节臂架，在第一节臂架上安装有第一角度传感器，在第二节臂架上安装有第二角度传感器，第一角度传感器用于检测第一节臂架与水平面的角度a₁，第二角度传感器用于检测第二节臂架与水平面的角度a₂；将a₁+a₂≤k作为判断臂架处于收藏状态的成立条件；或将a₁+a₂＜k作为判断臂架处于收藏状态的成立条件。

5.根据权利要求4所述的臂架控制系统，其特征在于，将a₁+a₂＞k作为判断臂架处于展开状态的成立条件；或将a₁+a₂≥k作为判断臂架处于展开状态的成立条件。

6.根据权利要求4所述的臂架控制系统，其特征在于，在臂架控制系统内设定第一节臂架在折叠状态下允许的最大角度值p₁和第二节臂架在折叠状态下允许的最大角度值p₂，当a₁≤p₁、a₂≤p₂、a₁+a₂≤k条件同时满足时，或者a₁＜p₁、a₂＜p₂、a₁+a₂＜k条件同时满足时，判断臂架处于收藏状态。

7.一种高空作业平台，其特征在于，包括如权利要求4至6任意一项所述的臂架控制系统。