[发明专利]一种模块化柔性人工肌肉关节

权利要求书

1.一种模块化柔性人工肌肉关节,其特征在于：它包括前模块接口(1)、后模块接口(3)、弹性支撑梁(5)、两个安装法兰组件(2)和N根人工肌肉(4)；N为大于等于3的整数，前模块接口(1)的一端固定安装有一个安装法兰组件(2)，后模块接口(3)的一端固定安装有另一个安装法兰组件(2)，弹性支撑梁(5)的两端分别固定安装在两个安装法兰组件(2)上，N根人工肌肉(4)分别设置在两个安装法兰组件(2)之间，且每根人工肌肉(4)的两端分别与两个安装法兰组件(2)固定连接。

2.根据权利要求1所述一种模块化柔性人工肌肉关节,其特征在于：前模块接口(1)一端的端面加工有燕尾形凸起，后模块接口(3)的一端加工有燕尾形凹槽。

3.根据权利要求1所述一种模块化柔性人工肌肉关节,其特征在于：每个螺旋弹簧的初始长度与弹性支撑梁(5)的长度相等。

4.根据权利要求1所述一种模块化柔性人工肌肉关节,其特征在于：人工肌肉(4)为聚合物纤维扭转而成的螺旋卷绕型结构，且在加热时会产生长度的变化。

5.根据权利要求1所述一种模块化柔性人工肌肉关节,其特征在于：人工肌肉(4)为聚合物纤维和金属丝共同扭转而成的螺旋卷绕型结构。

6.根据权利要求1所述一种模块化柔性人工肌肉关节,其特征在于：每根人工肌肉(4)能进行独立驱动。