[发明专利]电弧焊接机器人系统

权利要求书

1.一种电弧焊接机器人系统，对焊炬以横摆方式焊接时的焊接电流进行检测，利用电弧传感器使横摆中心摹仿焊接工件的焊接线，来进行自动电弧焊接，其中，

该电弧焊接机器人系统具备机器人控制装置和示教操作终端，

所述机器人控制装置具备：

所述电弧传感器；以及

焊接电流存储部，其存储在电弧焊接执行中由所述电弧传感器检测出的焊接电流的电流值，

所述示教操作终端具备：

显示器，其进行数据的显示；

焊接电流显示部，其将所述焊接电流的电流值及其波形按任意的横摆周期显示于所述显示器；

采样电流域显示部，其在所述显示器上显示采样电流域；以及

电流波形显示移位部，其在所述显示部上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

2.根据权利要求1所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述焊接电流显示部具备平均化波形替换部，该平均化波形替换部将所述焊接电流的波形替换为按所有横摆周期进行平均化而得到的波形。

3.根据权利要求1或2所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述焊接电流显示部具备滤波波形替换部，该滤波波形替换部将所述焊接电流的波形替换为通过用户任意选择的滤波方法进行滤波而得到的波形。

4.根据权利要求3所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述示教操作终端还具备滤波应用部，该滤波应用部将所述滤波方法应用于后一次的电弧焊接执行时。

5.根据权利要求1或2所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述示教操作终端还具备输入信息应用部，该输入信息应用部将输入到所述电流波形显示移位部的信息应用于电弧焊接的执行。

6.根据权利要求1或2所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述示教操作终端还具备计算部，该计算部根据相当于所述采样电流域的中心的时间与所述焊接电流的波形变为峰的时间之间的偏移量，来计算要输入到所述电流波形显示移位部的信息，

所述电流波形显示移位部基于所述信息，来在所述显示器上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

7.根据权利要求1或2所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述示教操作终端还具备计算部，该计算部根据相当于所述采样电流域的中心的时间与通过针对所述波形的拟合而求出的2条回归直线或回归曲线的交点所对应的时间之间的偏移量，来计算要输入到所述电流波形显示移位部的信息，

所述电流波形显示移位部基于所述信息，来在所述显示器上使所述焊接电流的波形沿时间轴方向移位。

8.根据权利要求6所述的电弧焊接机器人系统，其特征在于，

所述计算部获取所述波形所包含的多个山各自对应的所述偏移量，使用多个所述偏移量的平均值来计算要输入到所述电流波形显示移位部的信息。