[发明专利]一种机械脚

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其涉及一种机械脚。

背景技术

相关技术中，机械脚广泛应用于机械人中，但是目前机械人中的机械脚整体结构虽然简单，但是其抓地能力不足，不能给机械人机身提供良好的支撑和稳定性，机械人容易倾倒造成损坏。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述背景技术的不足，提供一种机械脚，其抓地能力强，能给机械人机身提供良好的支撑。

上述目的是通过如下技术方案来实现的：

一种机械脚，包括双向电机装配组件、大腿连接组件、小腿连接组件、第一电机和腿部连接件，所述大腿连接组件一端与所述双向电机装配组件活动连接，另一端与安装于所述小腿连接组件上的所述第一电机活动连接，所述小腿连接组件下端与所述腿部连接件活动连接，在所述腿部连接件外侧设置有多个脚趾活动组件，多个所述脚趾活动组件包括左前脚趾活动组件、右前脚趾活动组件和后脚趾活动组件，其中每个所述脚趾活动组件分别包括脚趾、第一连接片、第二连接片、第三连接片、第四连接片、第一螺栓、第二螺栓、第三螺栓、第四螺栓、相互配合的液压杆和液压杆套，所述腿部连接件包括底座和设于所述底座上往上延伸的连接座，在所述底座外侧设置有往脚趾方向延伸并开设有通孔的第一连接块，在所述脚趾靠近底部的位置上设置有往所述腿部连接件方向延伸并开设有通孔下连接块，在所述脚趾靠近顶部的位置上设置有往所述腿部连接件方向延伸间隔分布且分别开设有通孔的左连接块和右连接块，在所述连接座外侧靠近顶部的位置上设置有往所述脚趾方向延伸间隔分布且分别开设有通孔的左凸片和右凸片，通过所述第一螺栓将所述第一连接片和第二连接片一端、第一连接块、第三连接片和第四连接片一端连接在一起，通过所述第二螺栓将所述第二连接片另一端、下连接块和第三连接片另一端连接在一起，所述液压杆活动设于所述液压杆套内，所述液压杆套上端设于所述左凸片和右凸片之间并通过第三螺栓将三者连接在一起，所述液压杆下端设于所述左连接块和右连接块之间，通过所述第四螺栓将所述第一连接片另一端、左连接块、液压杆下端、右连接块和第四连接片另一端连接在一起。

在一些实施方式中，所述双向电机装配组件包括安装座、第二电机和第三电机，在所述安装座两侧表面的四个角位处分别设置有限位柱，在所述安装座前侧表面与四所述限位柱之间形成第一安装腔，在所述安装座后侧表面与四所述限位柱之间形成第二安装腔，所述第二电机被水平固定于所述第一安装腔内，所述第三电机被竖向固定于所述第二安装腔内；

所述大腿连接组件包括间隔分别的第一大腿连接片、第二大腿连接片和用于将所述第一大腿连接片和所述第二大腿连接片固定在一起的固定栓，所述第一大腿连接片和所述第二大腿连接片呈V字型，所述第一大腿连接片一端设于所述第一安装腔左侧并且与所述第二电机的转轴左端连接，所述第二大腿连接片一端设于所述第一安装腔右侧并且与所述第二电机的转轴右端连接。

在一些实施方式中，所述小腿连接组件包括间隔分别的第一小腿连接片和第二小腿连接片，在所述第一小腿连接片的中间位置上开设有左限位槽，在所述第二小腿连接片的中间位置上开设有右限位槽，所述第一电机设于所述第一小腿连接片和所述第二小腿连接片之间并且所述第一电机两侧分别被固定于所述左限位槽和所述右限位槽内；

所述第一大腿连接片另一端设于所述第一小腿连接片外侧并且与所述第一电机的转轴左端连接在一起，所述第二大腿连接片另一端设于所述第二小腿连接片外侧并且与所述第一电机的转轴右端连接在一起。

在一些实施方式中，在所述底座的顶面两侧分别设置有左侧板和右侧板，所述第一小腿连接片下端被限定于所述左侧板与所述连接座之间，所述第二小腿连接片下端被限定于所述右侧板与所述连接座之间。

在一些实施方式中，所述小腿连接组件还包括有插销、左连接柱和右连接柱，通过所述插销将所述左侧板、第一小腿连接片下端、连接座、第二小腿连接片下端和右侧板连接在一起；

在所述左侧板上方、所述第一小腿连接片的外侧面上设置有左凸柱，所述左连接柱连接于所述插销左端与所述左凸柱之间并且在所述左连接柱外面套设有左缓冲弹簧，所述左缓冲弹簧上下两端分别与所述左凸柱、所述插销左端相抵；

在所述右侧板上方、所述第二小腿连接片的外侧面上设置有右凸柱，所述右连接柱连接于所述插销右端与所述右凸柱之间并且在所述右连接柱外面套设有右缓冲弹簧，所述右缓冲弹簧上下两端分别与所述右凸柱、所述插销右端相抵。

在一些实施方式中，在所述底座的底面上设置有均布的四个抓地柱。

本发明与现有技术相比，至少具有如下效果：