[发明专利]一种柔性下肢外骨骼

权利要求书

1.一种柔性下肢外骨骼，其特征在于，包括柔性护膝和仿生关节，所述仿生关节设于所述柔性护膝的一侧；其中，所述仿生关节包括关节板、力偏置片、支撑件和连杆；所述关节板与所述柔性护膝的大腿部固定连接，所述力偏置片与所述柔性护膝的小腿部固定连接；所述支撑件固定设于所述力偏置片的第一端，用于支撑所述关节板的第一端；所述连杆的两端分别与所述关节板的第二端和力偏置片的第二端转动连接。

2.根据权利要求1所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述关节板的第二端设有安装孔，所述安装孔内设有可沿其周向转动的内轴承，所述连杆的第一端通过定位轴与所述内轴承连接，所述连杆的第二端通过销与所述力偏置片的第二端转动连接。

3.根据权利要求2所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述内轴承为球面轴承，所述安装孔设有与所述球面轴承配合的球面。

4.根据权利要求3所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述安装孔的外侧设有限位封盖，所述限位封盖与所述定位轴连接，所述连杆的第一端与所述限位封盖连接。

5.根据权利要求4所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述安装孔设有向外延伸的凸起部，所述凸起部为与所述球面轴承配合的球面结构。

6.根据权利要求5所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述限位封盖设有与所述凸起部配合的球面。

7.根据权利要求4所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述连杆与所述限位封盖为一体结构。

8.根据权利要求1所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，所述支撑件为油压缓冲器。

9.根据权利要求1-8任一项所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，还包括GPS模块，所述GPS模块设于所述关节板上。

10.根据权利要求1-8任一项所述的柔性下肢外骨骼，其特征在于，还包括加速度传感器，所述加速度传感器设于所述关节板上。