[发明专利]一种基于编码器的传动设备自动定位方法及装置在审
| 申请号： | 201711140637.0 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107807681A | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 于成龙;张克鹏;李刚;郑虹;刘伟;吴修勤 | 申请（专利权）人： | 山信软件股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D13/62 | 分类号： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363 | 代理人： | 逯长明,许伟群 |
| 地址： | 250101 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 编码器 传动 设备 自动 定位 方法 装置 | ||
1.一种基于编码器的传动设备自动定位方法，其特征在于，包括：
设备根据预设最大速度向目标位置移动过程中，根据编码器的位置测定实时计算所述设备当前位置与所述目标位置之间的实时距离；
若所述实时距离小于第一预设距离，则所述设备按照预设减速度线性减速运行；
所述设备线性减速运行过程中，若所述实时距离小于第二预设距离，则所述设备按照预设速度函数曲线减速运行，直至所述设备到达所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的基于编码器的传动设备自动定位方法，其特征在于，所述设备根据预设最大速度向目标位置移动前，设定所述设备的移动方向。
3.根据权利要求1所述的基于编码器的传动设备自动定位方法，其特征在于，所述预设速度函数包括开方函数或正弦函数。
4.根据权利要求1所述的基于编码器的传动设备自动定位方法，其特征在于，所述设备按照预设速度函数曲线减速至预设最小速度后，所述设备按照所述预设最小速度匀速运行，直至所述设备到达所述目标位置。
5.根据权利要求1所述的基于编码器的传动设备自动定位方法，其特征在于，若所述实时距离大于或等于所述第一预设距离，则所述设备按照所述预设最大速度均速运行。
6.根据权利要求1所述的基于编码器的传动设备自动定位方法，其特征在于，若所述实时距离大于或等于所述第二预设距离，则所述设备按照所述预设减速度线性减速运行。
7.一种基于编码器的传动设备自动定位装置，其特征在于，所述装置包括：
编码器，用于检测设备位置；
计算单元，用于实时计算所述设备当前位置与目标位置之间的实时距离；
判断单元，用于判断所述实时距离是否小于第一预设距离，以及判断所述实时距离是否小于第二预设距离；
控制单元，用于根据所述判断单元的判断结果控制所述设备的移动速度。
8.根据权利要求7所述的基于编码器的传动设备自动定位装置，其特征在于，所述判断单元还用于判断所述设备的移动方向。
9.根据权利要求7所述的基于编码器的传动设备自动定位装置，其特征在于，所述根据所述判断单元的判断结果控制所述设备的移动速度包括：
若所述实时距离小于第一预设距离，则所述控制单元控制所述设备按照预设减速度线性减速运行；
若所述实时距离小于第二预设距离，则所述控制单元控制所述设备按照预设速度函数曲线减速运行。
10.根据权利要求9所述的基于编码器的传动设备自动定位装置，其特征在于，所述预设速度函数包括开方函数或正弦函数。
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