[发明专利]一种基于激光雷达测绘的植保作业方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：机载激光雷达和摄像装置对目标地域进行往复式扫描，采集原始3D点云数据和影像数据，并将原始3D点云数据和影像数据上传至服务器；

S2：获取RTK与激光雷达之间的相对位置信息，服务器根据相对位置信息对原始3D点云数据进行修正，生成修正后的3D点云数据，修正后的3D点云数据中的特征点带有RTK坐标信息；

S3：将修正后的3D点云数据与影像数据配准，生成指定坐标系下的3D带色点云数据；

S4：识别3D带色点云数据中的特征点，获取目标地域信息并存储在服务器；

S5：在目标地域信息中，选取一个或多个作业地块，提取相应作业地块的位置信息，生成无人机飞行作业任务，并分配到任务执行人员的作业端；

S6：任务执行人员控制无人机执行作业任务。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，S2中，还包括：

利用测量设备，基于标定场测量激光雷达与RTK之间的相对位置；

根据RTK的位置信息以及激光雷达与RTK之间的相对位置，确定激光雷达的位置信息；

根据激光雷达的位置信息，对原始3D点云数据进行修正。

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，S5中，还包括：

选取一个或多个作业地块后，提取位于作业地块内的作物高度信息；

根据作业地块的位置信息与作物高度信息，生成无人机飞行作业任务。

4.根据权利要求3所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，提取作业地块的位置信息后，还包括：

针对所述位置信息，生成所述作业地块的水平面积区块；

当水平面积区块的面积小于或等于无人机预设的参考飞行面积时，直接生成飞行作业任务；

当水平面积区块的面积大于无人机预设的参考飞行作业面积时，依据预设的参考飞行作业面积，将水平面积区块分割为多个作业子地块，提取多个作业子地块的位置信息，生成多个飞行作业任务，并分配到各任务执行人员的作业端。

5.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，提取多个作业子地块的位置信息后，还包括：

按照预定顺序为作业子地块生成地块编号；

确定地块编号对应的位置信息和作物高度信息，生成地块编号对应的飞行作业任务，并分配到任务执行人员的作业端。

6.根据权利要求4所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，所述无人机具有最大飞行面积，所述预设的参考飞行面积通过以下步骤生成：

生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

采用第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

采用第二边长生成第二无人机作业块，以第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

7.根据权利要求6所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长的步骤包括：计算第一边长与预设的重叠距离的差值，以差值作为第二边长。

8.根据权利要求6或7所述的一种基于激光雷达测绘的植保作业方法，其特征在于，依据预设的参考飞行面积，将水平面积区块分割为多个作业子地块的步骤包括：

采用第二无人机作业块将水平面积区块分割为多个子地块；

获取与作业地块存在重叠区域的多个子地块；

分别将与作业地块存在重叠区域的多个子地块向四周延伸预设的重叠距离，

生成多个作业子地块。