[发明专利]一种高精度磨球粉碎自动化控制方法

说明书

本发明公开了一种高精度磨球粉碎自动化控制方法，包括以下步骤：S1、在磨球与待粉碎材料撞击过程中获取待粉碎材料的平均尺寸；S2、基于待粉碎材料平均尺寸与预设尺寸的比较结果更换不同种类的磨球与待粉碎材料进行撞击。本发明提出的高精度磨球粉碎自动化控制方法，一步步根据待粉碎材料逐渐减小的尺寸为其选择体积逐渐减小的磨球，使得磨球能够与待粉碎材料的实际大小高度匹配完成更加精细的撞击和粉碎操作，从而提高待粉碎材料的细度，进而提高本方法的粉碎效果。

技术领域

本发明涉及自动化粉碎方法技术领域，尤其涉及一种高精度磨球粉碎自动化控制方法。

背景技术

粉碎机是将大尺寸的固体原料粉碎至要求尺寸的机械，在对矿物深加工、新材料、食品医药行业以及化工类原材料的超细深加工过程中，粉碎机是必不可少的设备。传统的粉碎机中磨介的尺寸单一，对于不同尺寸的物料在研磨过程中撞击力没有针对性，存在研磨细度不够的问题，研磨效率低，能耗高，生产成本高。随着社会工业的发展，高效节能成为各个行业对设备的首要要求，此外产品的粒度要求也越来越细，因此现有的粉碎系统不能满足这种工业化前景下的要求。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种高精度磨球粉碎自动化控制方法。

本发明提出的高精度磨球粉碎自动化控制方法，包括以下步骤：

S1、在磨球与待粉碎材料撞击过程中获取待粉碎材料的平均尺寸；

S2、基于待粉碎材料平均尺寸与预设尺寸的比较结果更换不同种类的磨球与待粉碎材料进行撞击。

优选地，步骤S1具体包括：

在磨球与待粉碎材料撞击过程中获取待粉碎材料的平均尺寸A；

优选地，步骤S2中，所述预设尺寸具体包括：第1尺寸A₁、第2尺寸A₂、第3尺寸A₃……第n尺寸；其中，A₁>A₂>A₃>……>A_n；n≥2；

所述不同种类的磨球具体包括半径为R₁的第1种类、半径为R₂的第2种类、半径为R₃的第3种类……半径为R_n的第n种类；其中，R₁>R₂>R₃>……>R_n；n≥2；

当A≤A_j时，取出半径为R_j-1的第j-1种类磨球，并更换半径为R_j的第j种类磨球与待粉碎材料进行撞击；其中，1≤j≤n。

优选地，步骤S2中，利用抓取装置更换不同种类的磨球；

所述抓取装置包括第一抓取模块、第二抓取模块、存放模块；

第一抓取模块用于取出半径为R_j-1的第j-1种类磨球并放置于存放模块；

第二抓取模块用于从存放模块内取出半径为R_j的第j种类磨球并放置其与待粉碎材料进行撞击；

存放模块用于存放n个种类的磨球。

优选地，所述第一抓取模块和第二抓取模块均采用机械手。

优选地，步骤S1具体采用检测单元获取待粉碎材料的平均尺寸；

所述检测单元包括多个采集模块，多个采集模块的安装位置均不相同，且任一个采集模块至少包括一个采集子模块。

优选地，所述的采集子模块采用高清摄像仪。