[发明专利]点钞方法及装置

权利要求书

1.一种点钞方法，其特征在于，所述方法包括：

控制第一机械手的机械手掌在目标对象上施加力，所述目标对象由多张钞票叠放组成，所述第一机械手由所述机械手掌和五个仿生机械手指组成；

将所述目标对象的一端抬起至预定高度，利用所述第一机械手的拇指和食指分别压住所述一端的两个侧边，使所述目标对象的所述一端呈弧形；

利用第二机械手的拇指在预定方向上依次推动所述目标对象的所述一端的底部的钞票，使所述钞票的部分或全部脱离所述目标对象，所述第二机械手由所述机械手掌和五个仿生机械手指组成；

统计所述第二机械手推动的钞票的数量。

2.根据权利要求1所述的点钞方法，其特征在于，所述控制第一机械手的机械手掌在目标对象上施加力，包括：

控制第一机械手握拳，控制第一机械在目标对象的长度方向的三分之一位置处施加垂直于操作台的力，所述目标对象被放置在所述操作台上。

3.根据权利要求1所述的点钞方法，其特征在于，所述将所述目标对象的一端抬起至预定高度，包括：

控制所述第一机械手的拇指与食指张开；

利用所述第二机械手将所述目标对象的一端抬起至预定高度，以及利用所述第一机械手的中指、无名指和小指压在所述目标对象的中部。

4.一种点钞装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于控制第一机械手的机械手掌在目标对象上施加力，所述目标对象由多张钞票叠放组成，所述第一机械手由所述机械手掌和五个仿生机械手指组成；

所述控制模块，还用于将所述目标对象的一端抬起至预定高度，利用所述第一机械手的拇指和食指分别压住所述一端的两个侧边，使所述目标对象的所述一端呈弧形；

所述控制模块，还用于利用第二机械手的拇指在预定方向上依次推动所述目标对象的所述一端的底部的钞票，使所述钞票的部分或全部脱离所述目标对象，所述第二机械手由所述机械手掌和五个仿生机械手指组成；

统计模块，用于统计所述第二机械手推动的钞票的数量。

5.根据权利要求4所述的点钞装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：控制第一机械手握拳，控制第一机械在目标对象的长度方向的三分之一位置处施加垂直于操作台的力，所述目标对象被放置在所述操作台上。

6.根据权利要求4所述的点钞装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：

控制所述第一机械手的拇指与食指张开；

利用所述第二机械手将所述目标对象的一端抬起至预定高度，以及利用所述第一机械手的中指、无名指和小指压在所述目标对象的中部。

7.一种点钞方法，其特征在于，所述方法包括：

左手握拳以及在目标对象的长度方向上靠近左侧的三分之一区域施加垂直于操作台的力，所述目标对象由多张钞票叠放组成，所述目标对象被放置在所述操作台上；

左手的拇指和食指张开，利用右手将所述目标对象在长度方向上右侧的一端抬起；

利用左手的拇指和食指分别压住所述一端的两个侧边，以及利用左手的中指、无名指和小指压顶紧所述目标对象，使所述目标对象的所述一端呈弧形；

右手的小指紧贴所述操作台，与右手连接的大臂发力进行抖动，以带动右手的拇指在预定方向上依次推动所述目标对象的所述一端的底部的钞票。