[发明专利]一种元数据辅助的无人机图像多线程清晰化方法

权利要求书

1.一种元数据辅助的无人机图像多线程清晰化方法，其特征在于，具体步骤如下：

步骤一、针对中高空无人机的某张有雾图像，获取暗原色先验规律下的大气光值；

步骤二、基于元数据信息，建立无人机与有雾图像各点所对应地面点的距离关系，构造景深模型；

针对有雾图像中某点对应的景深d等效为：

M×N是该有雾图像的分辨率；图像中某点的坐标是(m,n)；R是有雾图像该点所对应地面点到无人机垂足点的距离；H是无人机的高度；θ是有雾图像该点所对应的地面点相对于垂足点的方位角；α是倾斜角，90°-β为视角；

步骤三、基于有雾图像中各点对应的景深结合大气光值，利用OpenMP并行处理框架建立无人机折射率模型；具体步骤如下：

步骤301、利用OpenMP并行处理框架，在该有雾图像的宽和高上循环选取暗原色值为零的点，作为基准景深点x₀，并构建基准景深点对应的折射率t(x₀)公式；

d(x₀)为基准景深点x₀的场景景深，σ为消光系数；

步骤302、利用折射率t(x₀)公式得到基准景深点x₀的景深d(x₀)；

步骤303、根据大气散射通用模型得到基准点的标准折射率t；

大气散射通用模型：I＝Jt+A(1-t)；

基准点的标准折射率

I为雾图中各点的强度，J为雾图中某点对应清晰化后各点的强度，A为全局大气光值，t为折射率；

步骤304、将标准折射率t带入基准景深点x₀的景深d(x₀)中，得到：

步骤305、根据基准景深点x₀的景深d(x₀)计算该有雾图像的各像素点的景深d(x)；

步骤306、利用该有雾图像的各像素点景深d(x)，通过OpenMP并行处理框架循环计算该有雾图像的各像素点的折射率，形成折射率模型；

步骤四、利用全局大气光值，结合折射率模型得到的该有雾图像各点折射率值，在经典大气散射模型的框架下对该有雾图像各点实现一一映射，从而得到复原后的清晰图像。

2.如权利要求1所述的一种元数据辅助的无人机图像多线程清晰化方法，其特征在于，所述的步骤一获取暗原色先验规律下的大气光值的具体过程如下：

首先，根据暗原色先验统计规律获取该有雾图像的暗通道图，然后从暗通道图中按照亮度的大小选取最亮的前0.1％像素，最后，在原始有雾图像中寻找对应位置上的具有最高亮度的点的值，并以此作为大气光值A。

3.如权利要求1所述的一种元数据辅助的无人机图像多线程清晰化方法，其特征在于，步骤二中，所述的元数据信息包括无人机距离地面的垂直高度，相机倾斜角，分辨率以及焦距。