[发明专利]一种高效的安防巡逻装置

权利要求书

1.一种高效的安防巡逻装置，其特征在于，包括导航定位系统、信息处理系统、驱动控制系统、资料采集系统和后台监控中心；所述导航定位系统连接所述信息处理系统，用于获取前进方向数据和目标位置数据，并将所述前进方向数据和目标位置数据传递给信息处理系统，所述信息处理系统用于根据所述前进方向数据和目标位置数据，分析得到巡逻装置的巡逻路经，所述驱动控制系统与所述信息处理系统连接，用于根据巡逻装置的巡逻路经控制巡逻装置运动和启动资料采集系统，所述资料采集系统包括音频采集装置和视频采集装置，所述音频采集装置用于获取巡逻时的音频数据，所述视频采集装置用于获取巡逻时的影像数据，所述后台监控中心用于根据所述音频数据和影像数据对巡逻区域进行监控。

2.根据权利要求1所述的高效的安防巡逻装置，其特征在于，所述视频采集装置包括第一采集模块、第二建模模块、第三滤波模块和第四评价模块，所述第一采集模块用于获取巡逻影像，所述第二建模模块用于建立影像噪声模型，所述第三滤波模块用于对影像进行滤波处理，获取滤波后的影像，所述第四评价模块用于根据滤波后的影像对滤波效果进行评价。

3.根据权利要求2所述的高效的安防巡逻装置，其特征在于，所述第二建模模块用于建立影像噪声模型，具体为：DT(x,y)＝MH(x,y)+N(x,y)，在式子里，(x,y)表示像素点的位置，DT(x,y)表示含噪声的影像，MH(x,y)表示滤波后的影像，N(x,y)表示影像噪声。

4.根据权利要求3所述的高效的安防巡逻装置，其特征在于，所述第三滤波模块包括第一处理子模块、第二处理子模块和第三处理子模块，所述第一处理子模块基于影像局部邻域对影像进行滤波处理，得到一次滤波影像，所述第二处理子模块基于影像全局对影像进行滤波处理，得到二次滤波影像，所述第三处理子模块用于根据一次滤波影像和二次滤波影像获取滤波后的影像；

所述第一处理子模块基于影像局部邻域对影像进行滤波处理，具体为：

对任意像素点设置大小为n×n的窗口，以该像素点为中心，窗口内的像素点作为邻域，采用下式对影像进行处理：在式子里，MH₁(x,y)表示一次滤波影像，DT(x,y)表示影像像素点(x,y)的灰度值，n²表示窗口内包含的像素点的个数，表示像素点(x,y)窗口内邻域；

所述第二处理子模块基于影像全局对影像进行滤波处理，具体为：

对任意像素点(x,y)，K(x,y)为以(x,y)为中心，大小为n×n的图像块，H(x′,y′)是K(x,y)邻域内以(x′,y′)为中心，大小为n×n的图像块，采用下式对影像进行处理：在式子里，MH₂(x,y)表示二次滤波影像,DT(x′,y′)表示影像像素点(x′,y′)的灰度值，Ω表示影像区域，表示图像块K(x,y)和H(x′,y′)之间的高斯加权欧式距离，a表示高斯核函数的标准差。

5.根据权利要求4所述的高效的安防巡逻装置，其特征在于，所述第三处理子模块用于根据一次滤波影像和二次滤波影像获取滤波后的影像，具体为：在式子里，MH(x,y)表示滤波后的影像。

6.根据权利要求5所述的高效的安防巡逻装置，其特征在于，所述第四评价模块包括第一评价子模块、第二评价子模块和综合评价子模块，所述第一评价子模块根据滤波后的影像峰值信噪比对滤波效果进行评价，获取第一评价因子，所述第二评价子模块根据滤波后的影像的清晰度对滤波效果进行评价，获取第二评价因子，所述综合评价子模块用于根据第一评价因子和第二评价因子对滤波效果进行综合评价。

7.根据权利要求6所述的高效的安防巡逻装置，其特征在于，所述第一评价子模块根据滤波后的影像峰值信噪比对滤波效果进行评价，具体为：采用下式获取第一评价因子：RU₁＝(2P²+P)×MHg(P+1)，在式子里，RU₁表示第一评价因子，P表示滤波后的影像峰值信噪比；第一评价因子越大，表示滤波效果越好；

所述第二评价子模块根据滤波后的影像的清晰度对滤波效果进行评价，具体为：采用下式获取第二评价因子：在式子里，RU₂表示第二评价因子，T表示滤波后的影像平均梯度值；第二评价因子越大，表示滤波效果越好；

所述综合评价子模块用于根据第一评价因子和第二评价因子对滤波效果进行综合评价，具体为：采用下式获取综合评价因子：在式子里，RU表示综合评价因子；综合评价因子越大，表示滤波效果越好。