[发明专利]执行器装置

说明书

本发明提供一种执行器装置，保护执行器的表面不被烧坏。本发明的执行器装置具有：执行器线绳；覆盖该执行器线绳的侧面并具有多个电热线的网状的发热体；以及用于向该网状的发热体供给用于加热所述网状的发热体的电力的控制装置。执行器线绳通过加热而缩短并通过散热而复原。执行器线绳的侧面由高分子形成。网状的发热体的一端和另一端分别接合于执行器线绳的一端和另一端。在网状的发热体未被加热的情况下，网状的发热体与执行器线绳的侧面接触。在网状的发热体被加热了的情况下，执行器线绳缩短，从而网状的发热体从执行器线绳的侧面向外侧离开。

技术领域

本发明涉及执行器装置。

背景技术

专利文献1公开了线圈状和非线圈状纳米纤维捻线及聚合物纤维的绞合、以及拉伸执行器。平冈牧等人在非专利文献1中公开了由直链状低密度聚乙烯形成的线圈状聚合物纤维。根据非专利文献1，该线圈状聚合物纤维通过加热而缩短，并通过散热而复原。专利文献2公开了可在轴方向收缩的执行器。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】国际公开第2014/022667号

【专利文献2】美国专利第4733603号说明书

【专利文献3】日本特开2016-211104号公报

【专利文献4】日本特开2015-059276号公报

【非专利文献1】平冈牧等人所著、“线圈状聚合物执行器的高伸缩性和聚合物链的形态学”、第24回聚合物材料论坛演讲预备稿集、第24卷、第39页

发明内容

发明要解决的课题

若非专利文献1所公开的由线圈状聚合物纤维形成的执行器与加热源接触的话，执行器的表面会被烧坏。在最坏的情况下，由线圈状聚合物纤维形成的执行器由于热而断裂。

本发明的目的在于提供一种能够保护执行器的表面不被烧坏的执行器装置。

用于解决课题的手段

本发明的执行器装置，具有：

执行器线绳；

网状的发热体，该网状的发热体覆盖所述执行器线绳的侧面并具有多个电热线；以及

控制装置，该控制装置用于向所述网状的发热体供给用于加热所述网状的发热体的电力；

在此，

所述执行器线绳通过加热而缩短并通过散热而复原；

所述执行器线绳的侧面由高分子形成；

所述网状的发热体的一端接合于所述执行器线绳的一端；

所述网状的发热体的另一端接合于所述执行器线绳的另一端；

在所述网状的发热体未被加热的情况下，所述网状的发热体与所述执行器线绳的侧面接触，并且，

在所述网状的发热体被加热了的情况下，所述执行器线绳缩短，从而所述网状的发热体从所述执行器线绳的侧面向外侧离开。

发明效果

本发明提供能够保护执行器的表面不被烧坏的执行器装置。

附图说明

图1示出了实施方式的执行器装置60的示意图。

图2示出了由相互捻合的2根线圈状聚合物纤维111构成的执行器线绳1的示意图。

图3A示出了在网状的发热体2未被加热的情况下的执行器部件68的示意图。