[发明专利]一种胳膊训练康复多功能机器人

权利要求书

1.一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于，所述的胳膊训练康复多功能机器人包括定位架、神经刺激电极、生理传感器、驱动杆、驱动电机及控制机构，所述的定位架共两个，并分别包覆在人体上臂和前臂外表面，两定位架前端面的下表面通过驱动电机相互铰接，上表面通过驱动杆相互连接，所述的驱动杆包括主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆，所述的主弹性伸缩杆和辅助弹性伸缩杆均至少一个，其中所述的辅助弹性伸缩杆嵌于定位架上表面并与定位架轴线平行分布，所述的主弹性伸缩杆两端分别与两定位架上的辅助弹性伸缩杆端面铰接，且所述的辅助弹性伸缩杆轴线与主弹性伸缩杆轴线呈0°—90°夹角，所述的定位架包括承载环、强化连接杆、承压弹簧、连接铰链及弹性防护罩，所述的承载环至少两个，各承载环同轴分布且相邻两个承载环间通过至少一条强化连接杆和一条承压弹簧相互连接，且所述的强化连接杆、承压弹簧与承载环轴线呈0°—60°夹角，所述的强化连接杆、承压弹簧与承载环间均通过连接铰链相互铰接，所述的弹性防护罩两端与承载环外表面连接并包覆在承载环、强化连接杆、承压弹簧、连接铰链外表面，所述的承载环包括至少两个承载段和至少一个定位扣，且各承载段间通过连接铰链相互铰接，且其中两个承载段间通过定位扣相互连接并构成闭合环状结构，所述的神经刺激电极、生理传感器均至少一个，嵌于定位架承载环的承载段内表面，并与控制机构电气连接，所述的控制机构通过定位扣安装在定位架外表面。

2.根据权利要求1所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的承载段内均设横截面呈矩形的承载腔，所述的神经刺激电极、生理传感器均嵌于承载腔内。

3.根据权利要求1或2所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的承载段外设弹性垫块，且弹性垫块包覆在承载段外表面。

4.根据权利要求1所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的强化连接杆、承压弹簧中，一个强化连接杆和一个承压弹簧构成一个工作组，且同一工作组中的强化连接杆、承压弹簧与承载环轴线夹角0°时，则强化连接杆、承压弹簧间呈15°—90°夹角。

5.根据权利要求4所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的工作组至少一个，且当工作组为两个或两个以上时，各工作组均环绕定位架轴线均布。

6.根据权利要求1所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的主弹性伸缩杆、辅助弹性伸缩杆、强化连接杆、承压弹簧均为液压杆、气压缸及弹簧杆中的任意一种。

7.根据权利要求1所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的辅助弹性伸缩杆与定位架间通过滑轨滑动连接，且辅助弹性伸缩杆与主弹性伸缩杆接触面间设压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的控制机构包括承载壳、驱动电源、充放电控制电路及控制电路，所述承载壳为密闭腔体结构，其外表面均布至少连个定位扣，并通过定位扣与定位架外表面相互连接，所述的驱动电源、充放电控制电路及控制电路，均嵌于承载壳内，且驱动电源、充放电控制电路及控制电路间通过隔板相互隔离，所述的控制电路分别与充放电控制电路、定位架、神经刺激电极、生理传感器、驱动杆、驱动电机及压力传感器电气连接。

9.根据权利要求8所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的控制电路包括基于FPGA逻辑处理单元的数据处理模块、MOS驱动模块、数据通讯总线模块、串口通讯模块及无线通讯模块，所述的MOS驱动模块分别与基于FPGA逻辑处理单元的数据处理模块、数据通讯总线模块、串口通讯模块、无线通讯模块、定位架、神经刺激电极、生理传感器、驱动杆、驱动电机电气连接。

10.根据权利要求1所述的一种胳膊训练康复多功能机器人，其特征在于：所述的驱动电机为恒力伺服电机，且驱动电机设转速传感器，所述的转速传感器与控制机构电气连接。