[发明专利]一种腰椎强化训练康复智能机器人

权利要求书

1.一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于，所述的腰椎强化训练康复智能机器人包括承载架、检测手环、控制系统，所述的控制系统分别与承载架、检测手环电气连接，其中所述的承载架包覆在人体腰部，所述的检测手环套在人体手腕位置，所述的承载架包括定位环、弹性伸缩杆、辅助弹簧、柔性防护罩、电加热装置、调节电动机、神经刺激电极及生理传感器，其中所述的定位环至少两个并同轴分布，相邻的两个定位环之间通过弹性伸缩杆、辅助弹簧连接，所述的弹性伸缩杆、辅助弹簧均若干个，环绕定位环轴线间隔分布，其中所述的弹性伸缩杆两端通过调节电动机与定位环外表面铰接，辅助弹簧两端分别与定位环内表面间通过铰链机构相互铰接，且一个弹性伸缩杆和一个辅助弹簧构成一个工作组，同一工作组中的弹性伸缩杆、辅助弹簧间轴线相互垂直分布，并与定位环轴线呈30°—60°夹角，所述的弹性伸缩杆、辅助弹簧与定位环接触面处均设压力传感器及角度传感器，且压力传感器及角度传感器均与控制系统电气连接，所述的柔性防护罩与定位环同轴分布，包覆在各定位环外，所述的神经刺激电极及生理传感器若干，嵌于定位环内表面并环绕定位环轴线均布，且同一定位环上的神经刺激电极及生理传感器间隔分布，所述的电加热装置均布在柔性防护罩内表面，所述的弹性伸缩杆、电加热装置、调节电动机、神经刺激电极及生理传感器均与控制系统电气连接，所述的控制系统包括承载壳、驱动电源、充放电控制电路及控制电路，所述承载壳为密闭腔体结构，其外表面均布至少两个定位扣，并通过定位扣与定位环外表面相互连接，所述的驱动电源、充放电控制电路及控制电路均嵌于承载壳内，且驱动电源、充放电控制电路及控制电路间通过隔板相互隔离，所述的控制电路分别与充放电控制电路、承载架、检测手环电气连接，所述的驱动电源通过充放电控制电路与承载架电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的定位环包括前半环、后半环、定位扣及弹性垫层，所述的前半环和后半环末端通过铰链机构相互铰接，前半环、后半环前端通过定位扣相互连接，所述的前半环、后半环共同构成闭合环状结构，所述的弹性垫层包覆在前半环、后半环外。

3.根据权利要求2所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的前半环、后半环内均设横截面呈矩形的承载腔，所述的调节电动机、神经刺激电极及生理传感器均嵌于承载腔内。

4.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的定位环中，相邻两个定位环间通过至少两个导向杆相互连接，所述的导向杆环绕定位环轴线均布并与定位环轴线平行分布，且所述的导向杆两端均通过棘轮机构与定位环侧表面铰接。

5.根据权利要求4所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的导向杆为至少两节伸缩杆结构。

6.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的弹性伸缩杆、辅助弹簧均为液压杆、气压杆及弹簧杆中的任意一种。

7.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的调节电动机为恒力矩电动机。

8.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的电加热装置为硅胶加热丝、硅胶加热片、远红外加热器中的任意一种。

9.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的控制电路包括基于FPGA逻辑处理单元的数据处理模块、MOS驱动模块、数据通讯总线模块、串口通讯模块及无线通讯模块，所述的MOS驱动模块分别与基于FPGA逻辑处理单元的数据处理模块、数据通讯总线模块、串口通讯模块、无线通讯模块、承载架和检测手环电气连接。

10.根据权利要求1所述的一种腰椎强化训练康复智能机器人，其特征在于：所述的驱动电源上另设振荡发电装置及无线充电装置，且所述的振荡发电装置及无线充电装置均与充放电控制电路电气连接。