[发明专利]农用机械自动化喷药方法

权利要求书

1.农用机械自动化喷药方法，其特征在于，将喷药装置设置在车辆上，还包括以下步骤：

(a)车辆以正常车速前进，当车头前端探测到果树后，停止车辆运行；

(b)对果树进行图像采集，对采集的图像进行识别，获取果树轮廓形状；得出果树轮廓长度S、果树轮廓在车辆前进方向上的宽度L；

(c)启动车辆以车速V前进，V＝LP/S，式中P为喷药装置的喷出端进行运动时的线速度；

(d)当车辆运行至使喷药装置正对果树一端时，驱动喷药装置以线速度P沿果树轮廓进行移动，同时开始喷洒药液；

(e)当车辆运行至喷药装置脱离果树区域时，停止药液喷洒，车辆恢复正常车速进行前进。

2.根据权利要求1所述的农用机械自动化喷药方法，其特征在于，还包括图像储存模块，在图像储存模块中预设常见果树树叶图像，在对果树进行图像采集时，同时获取单片树叶图像，并将获取的单片树叶图像与图像储存模块中预设的图像进行比对，得出该棵果树种类；根据果树种类选取匹配的药液进行喷洒。

3.根据权利要求1所述的农用机械自动化喷药方法，其特征在于，获取果树轮廓形状时，对果树轮廓曲线进行圆角处理，将轮廓形状曲线的直线弯折区域设置为圆弧倒角。