[发明专利]一种自动调整重心线路异物清除装置

说明书

本发明公开一种自动调整重心的线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的所述一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的所述另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件所述另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等。本发明技术方案通过连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等，自动化地解决了清除操作引起的重力改变，造成倾斜，甚至翻滚的问题。

技术领域

本发明涉及线路异物清除技术领域，特别涉及一种自动调整重心线路异物清除装置。

背景技术

基于无人机带机械臂的输电线路异物清除装置，是利用无线电遥控装置操纵无人机及机械臂，在进行线路异物清除时，该装置的平衡往往因为清除操作引起的重力改变，而破坏了整个装置的平衡，导致整个装置的连接构件的左右两端重力不平衡，造成倾斜，甚至翻滚，进而影响了线路异物清除的细化操作。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种自动调整重心线路异物清除装置，旨在克服上述问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种自动调整重心线路异物清除装置，包括无人机、连接构件、机械关节、机械臂端、储能装置、平衡构件和重力感应器，其中：以无人机中心在连接构件的投影点为界点，连接构件的所述一端的力矩包括连接构件所述一端的本体、机械关节、机械臂端和重力感应器的力矩和，连接构件的所述另一端的力矩包括连接构件所述另一端的本体、连接构件所述另一端的延伸段、储能装置和平衡构件的力矩和，连接构件的所述一端的力矩与连接构件的所述另一端的力矩相等。

优选地，所述机械关节包括以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Z轴方向摆动的第一舵机，第一舵机固定连接于连接构件的所述一端，第一舵机的输出轴与机械臂固定连接，所述平衡构件包括接收重力感应器的电信号驱动的第四舵机及其舵机臂，第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向做相应地摆动。

优选地，所述第一舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点以连接构件为X轴沿Z轴方向的摆动角度与所述第四舵机以无人机中心在连接构件上的投影点为原点，以连接构件为X轴沿Y轴方向的摆动角度相等。

优选地，当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的正半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的负半轴摆动；当所述第一舵机以连接构件为X轴沿Z轴的负半轴摆动时，第四舵机接收到重力感应器的相应电信号，以连接构件为X轴沿Y轴的正半轴摆动。

优选地，所述平衡构件包括固定滑轨、移动滑轨、平衡连接件、第四舵机及其舵机臂，第四舵机固定于连接构件的所述另一端，第四舵机的输出轴与其舵机臂的一端固定连接，舵机臂的另一端可活动地连接于平衡连接件一端的端部，平衡连接件的一端固定于移动滑轨的靠近无人机侧，储能装置固定于移动滑轨的远离无人机侧，平衡连接件的另一端固定连接储能装置，移动滑轨设于固定滑轨上，且与固定滑轨相配合连接，固定滑轨固定于连接构件的另一端的延伸段。

优选地，所述平衡连接件呈等腰三角形状，该平衡三角架的顶角与储能装置固定连接，平衡三角架的顶角的平分线与连接构件的横向轴线重合。

优选地，所述平衡连接件的底边设有滑槽，舵机臂的所述另一端设有滑轮，滑轮限位于滑槽，且随着舵机臂的摆动，在滑槽内滚动。

优选地，所述平衡三角架、舵机臂与第四舵机的输出轴设在同一水平线上。

优选地，所述平衡构件还包括弹性件和定位件，所述定位件固定设于连接构件的靠近无人机侧，弹性件的一端与定位件固定连接，其另一端固定连接平衡三角架的底边。

优选地，所述弹性件具有一定强度，且呈拉伸状态安装。