[发明专利]一种地下电缆故障检测机器人

权利要求书

1.一种地下电缆故障检测机器人，包括机器人本体以及驱动机器人本体行走的驱动装置，其特征在于，还包括云台、升降机构、CCD相机和LED照明灯；所述升降机构置于机器人本体上，升降机构驱动云台升降；所述云台与CCD相机连接，云台用于控制CCD相机摆动；所述LED照明灯位于CCD相机附近。

2.根据权利要求1所述一种地下电缆故障检测机器人，其特征在于，还包括高度传感器、角度传感器和控制模块；所述高度传感器用于检测CCD像机的镜头高度；所述角度传感器用于检测CCD相机的镜头指向方位；所述控制模块用于接收和处理高度传感器和角度传感器的数据并反馈给升降机构及云台。

3.根据权利要求1或2所述一种地下电缆故障检测机器人，其特征在于，还包括图像处理模块、储存模块和无线发送模块；所述图像处理模块接收CCD相机所拍图片并进行处理，图像处理模块将处理后的图像数据存储到存储模块并同时利用无线发送模块发送到电网总服务器。

4.根据权利要求3所述一种地下电缆故障检测机器人，其特征在于，还包括无线接收模块；所述无线接收模块用于接收总服务器的其它指令。

5.根据权利要求4所述一种地下电缆故障检测机器人，其特征在于，所述LED照明灯设于云台上，并随CCD相机同节拍动作。

6.根据权利要求5所述一种地下电缆故障检测机器人，其特征在于，包括图像处理方法，步骤如下：

A1：将CCD相机传来的图片与预设的图片进行模版匹配；

A2：将匹配后的图片与预设图片进行加减操作；

A3：进行图像腐蚀处理；

A4：利用方形缩口对图像中值滤波；

A5：得到电缆故障点。

7.根据权利要求6所述一种地下电缆故障检测机器人，其特征在于，步骤A1在进行模版匹配之前对传来图片进行预处理，并采用阈值分割法对图片进行二值化以检出伪缺陷。