[发明专利]一种基于智能手机室内外一体化定位和导航的方法

权利要求书

1.一种基于智能手机室内外一体化定位和导航的方法，包括如下步骤：

步骤1：定位信息获取及定位信息预处理，利用智能手机内置功能提取信息，再通过算法进行预处理得到定位特征信息；

步骤2：设置GPS阈值系数与判断所处位置是室内或是室外；

步骤3：如若是室外，采取高德API形式进行室外精准定位，若是室内，则利用手机传感器基于自己开发的室内融合技术方法，再随意提取自己手机内存地图，进行室内精准定位，从而达到室内外精准定位和导航一体化。

2.根据权利要求1所述的基于智能手机室内外一体化定位和导航的方法，其特征在于：步骤1中，所述定位信息获取包括了加速度，角度，地磁信息，WiFi信号强度，ibeacon基站蓝牙信号强度，和GPS信号强度。

3.根据权利要求1所述的基于智能手机室内外一体化定位和导航的方法，其特征在于：步骤1中，所述定位信息预处理是提取采集定位信号的特征值，转化成定位特征数据。

4.根据权利要求1所述的基于智能手机室内外一体化定位和导航的方法，其特征在于：步骤1中，所述定位特征信息数据包括：

(1)室外数据即GPS数据，令用户真实位置坐标为(X，Y，Z)对应最佳卫星坐标为(X_i，Y_i，Z_i)，i＝1，2，3，4，手机用户钟差为Δt_j，c为光速，伪距表示为ρ_i；

(2)室外数据：

加速度数据，v₀，v_m分别表示t₀，t_m时刻手机线速度，a表示手机一个方向的加速度，为t₀到t_m的平均速度，Δs手机的相对位移；

地磁数据，不同经纬度和高度下地球表面地磁场强度不同，从而构成了不同经纬度和高度下的一种矢量特征，通过手机内置陀螺仪可以得到主地磁场M_z、地壳地磁场M_d和干扰地磁场M_g；

WiFi数据和蓝牙接收数据，当使用指纹识别方法进行室内目标定位时，需要部署少量位置固定的AP节点，接收节点使用接收到的多个AP信号强度构建RSS向量；假设接收节点观测到的RSS向量表示为s＝(s₁，s₂，…s_i，…，s_p)，其中s_i为第i信标节点发射、接收节点接收到的RSS值，p为信标节点总数。