[发明专利]一种仿生对接装置

说明书

技术领域

本发明属于机械对接装置技术领域，具体涉及一种仿生对接装置。

背景技术

在人工智能发展的推动下，现代智能机械装置正愈来愈多的代替人类，其应用范围也逐步涉及人类生活的方方面面。在二个智能机械装置之间相互准确传递物品，是一个经常发生的交互动作。彼此之间的准确快速对接是提高相互传递物品速率的途径之一。

个自独立运动在三维空间中的二个物体之间，相互位置是动态的，而且彼此之间不存在、或不能通过人为行为(如抛投绳索等)建立间接对接关系。独自运动在三维空间中的二个物体之间要实现对接，通常是一个非常复杂和缓慢的过程。以太空舱的对接为例：二个空间舱以个自的十字靶标为对接基准，只有将二个十字靶标控制到允许的范围内时，才可以实现准确对接。而二个十字靶标允许的位置误差是非常苛刻的，若二个十字靶标超出允许的范围，是不允许对接的。

现急需一种对接装置，使得二个独自运动在三维空间中的物体之间实现快速对接。

发明内容

本发明的目的：为了解决上述问题，本发明提出了一种仿生对接装置，以莲花花瓣的开合原理为原型，通过机械联动机构，将位于中心位置的内层回收组件位移运动，转换成外层导引盘和外层导引盘的开合运动，从而扩大了对接面积，使得对接过程从非精准定位对接逐步转变成精准定位对接，提高对接速率。

本发明的技术方案：一种仿生对接装置，包括：外壳、外层导引盘内层回收组件、内层导引盘、环形滑动环及摇臂；

所述外壳及内层回收组件分别呈漏斗状，所述内层回收组件套接在所述外壳内，并能够沿所述外壳上下移动；

所述内层回收组件的圆形敞口处向外延伸形成环形安装台，所述环形安装台设置有环形滑动环；

所述环形滑动环设置有用于带动所述内层导引盘运动的第一环形限位销；

所述环形安装台靠近所述外壳的一侧设置有用于安装所述摇臂的开口及用于带动摇臂运动的第二环形限位销；

所述内层导引盘一端与所述环形安装台通过第一转轴铰接，且所述第一环形限位销穿过所述内层导引盘的铰接端；

所述摇臂一端与所述环形安装台通过第二环形限位销连接，另一端与所述外层导引盘连接成一体再通过第二转轴铰接在所述外壳上；

上下移动所述内层回收组件，能够实现所述外层导引盘及所述内层导引盘的展开或闭合。

优选地，所述环形安装台设置有环形安装槽，所述环形安装槽与所述环形滑动环配合；

所述环形滑动环靠近所述内层导引盘的一端设置有第一环形限位销；

所述内层回收组件靠近所述环形安装槽的槽底位置设置有第一弹力卡珠，所述弹第一弹力卡珠与设置在所述环形滑动环的侧壁的锪窝共同配合使用，用于固定所述环形滑动环。

优选地，所述仿生对接装置还设置有固定推杆；

所述外壳设置有用于垂直固定所述固定推杆的平面，所述固定推杆的另一端穿过所述环形安装台并插入所述环形滑动环内。

优选地，所述固定推杆靠近所述内层回收组件的一端设置有第二弹力卡珠。

优选地，所述环形滑动环靠近所述固定推杆的一端设置有盲孔；

靠近所述盲孔底部的盲孔内壁设置有用于限位所述第二弹力卡珠的锪窝。

优选地，所述摇臂靠近所述环形安装台的一端设置有第二滑槽，所述摇臂滑槽与所述第二环形限位销配合。

优选地，所述内层导引盘由多个内层导引块组成；

所述内层导引块镶嵌在所述环形安装台的台面上，且与所述环形安装台的台面平齐；

所述内层导引块靠近所述环形安装台的一端设置有第一滑槽，所述第一滑槽与所述第一环形限位销配合。

优选地，所述外层导引盘由多个扇形导引片组成，所述扇形导引片之间相互交错互叠。

本发明技术方案的有益技术效果：本发明以莲花花瓣的开合原理为原型，设计一种仿生对接装置，其对接装置打开时外层导引盘似开放的莲花，增加了对接的控制面积；对接装置闭合时外层导引盘似含苞预放的莲蕾，可精确固定对接位置或捕获对接物，同时减小对接装置收藏空间。

附图说明

图1为本发明仿生对接装置的一优选实施例的打开状态示意图；

图2为本发明仿生对接装置的一优选实施例的闭合状态示意图；

图3为图1所示实施例的打开状态局部放大示意图；

图4为图2所示实施例的闭合状态局部放大示意图；

图5为图1所示实施例的外层导引盘结构示意图；