[发明专利]一种基于物联网的用于清理海洋生物污染的智能机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种基于物联网的用于清理海洋生物污染的智能机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前清理海洋平台导管架上生物污染的方式主要有涂敷具有杀死或抑制海生物的涂层、牺牲阳极或外加电流等电化学阴极保护、潜水员实施的高压水清除和专用装置，目前的专用装置存在明显的缺点，因为这类装置通过海水的自然能力为动力，所以海浪等外力作用容易导致装置与导管架发生剧烈碰撞，出现破损，不容易维修且更换备件困难，大大降低了该装置的实用性，该装置清理导管架也依靠海水的自然能力为动力，海水的自然能力存在很大的不确定因素，不便于清除导管架上生物污染这类对精度要求高的作业，大大降低了该装置的市场竞争力。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的用于清理海洋生物污染的智能机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的用于清理海洋生物污染的智能机器人，包括主体、驱动机构、剔除机构和两个清扫机构，所述驱动机构设置在主体的一端，所述剔除机构固定在主体的上方，两个所述清扫机构分别设置在主体的两侧；

所述驱动机构包括第一电机、第一驱动轴和若干扇叶，所述第一电机设置在主体内，所述扇叶设置在主体外，所述扇叶周向均匀分布在第一驱动轴的外周，所述第一电机通过第一驱动轴与扇叶传动连接，所述主体上设有第三通孔，所述第一驱动轴经第三通孔穿过主体；

所述剔除机构包括第一隔离室、动力组件、从动组件和两个固定杆，所述第一隔离室的竖向截面的形状为L形，所述第一隔离室通过固定杆与主体固定连接，两个所述固定杆分别设置在第一隔离室的两侧，所述动力组件和从动组件均设置在第一隔离室内，所述动力组件与从动组件传动连接；

所述动力组件包括第一气缸、第一气泵和第一活塞，所述第一气缸与第一气泵连通，所述第一气泵固定在主体上，所述第一活塞的底端设置在第一气缸内，所述第一活塞的顶端与从动组件连接；

所述从动组件包括第二电机、飞轮、第一连杆、第一滑块、滑道、连接块和两个摆动单元，所述第一活塞的顶端与第二电机固定连接，所述第二电机与飞轮传动连接，所述第一连杆的一端与飞轮铰接，所述第一连杆的另一端与第一滑块铰接，所述第一滑块设置在滑道内且与滑道相匹配，所述连接块设置在滑道的下方且与滑道固定连接，两个所述摆动单元分别设置在连接块的两侧；

所述摆动单元包括第二连杆、曲柄、连接板和夹紧块，所述第二连杆的一端与第一滑块铰接且远离第一连杆，所述第二连杆的另一端与曲柄的中端铰接，所述曲柄的一端与连接块铰接，所述曲柄的另一端与连接板固定连接，所述夹紧块固定在连接板上，所述夹紧块上设有第一凹槽，所述第一凹槽的竖向截面的形状为半圆形，所述第一凹槽的直径与导管架的外径相等。

作为优选，为了使清除效果更明显，所述清扫机构包括第三电机、第二驱动轴、第三连杆、第二滑块、第四连杆、第五连杆、第二隔离室、第三隔离室和毛刷，所述第二隔离室设置在第三隔离室的上方，所述第三隔离室上设有第一通孔，所述第二驱动轴经第一通孔穿过第三隔离室，所述第三电机通过第二驱动轴与第三连杆的一端传动连接，所述第三连杆的另一端与第二滑块铰接，所述第二滑块套设在第四连杆上，所述第四连杆的的一端与毛刷固定连接，所述第四连杆的另一端与第五连杆的顶端铰接，所述第五连杆的底端固定在第三隔离室的顶端。

作为优选，为了提高结构稳定性与密封性，所述第二隔离室和第三隔离室为一体成型结构。

作为优选，为了提高毛刷的清洁效率，所述毛刷的材质为尼龙丝。

作为优选，为了使主体能够下潜或上浮，所述主体内设有三个调节机构，三个调节机构均匀设置在主体内，所述调节机构包括压载水舱和底阀，所述底阀设置在压载水舱的底端。

作为优选，为了更精确地控制主体的上浮或下潜，所述压载水舱的上方设有进气组件，所述进气组件包括空气压缩机、进气管道、输气管道、第一单向阀和第二单向阀，所述进气管道设置在空气压缩机的上方，所述输气管道设置在空气压缩机的下方，所述进气管道和输气管道均与空气压缩机连通，所述第一单向阀设置在进气管道的上方，所述第二单向阀设置在输气管道和压载水舱之间，所述进气管道通过第一单向阀与外界连通，所述输气管道通过第二单向阀与压载水舱连通。