[发明专利]一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着“工业4.0”概念的提出，全球掀起了工业智能化革命，我国也紧随其后提出了“智能制造”以及“中国制造2025”的发展理念，旨在提高我国制造业现在化和智能化水平，从而带动我国向制造强国迈进的步伐。然而，智能装备不应只局限于工业智能化，在智能制造高速发展的当代，加快农业现代化与智能化发展进程也作为当下热门课题，提高农业智能化和自动化水平，在我国农业大国和人口大国的现状下，提高农业生产效率对社会发展进步有举足轻重的作用。当下，机械手已被广泛应用于传统制造业和新兴机器人产业等领域，其可以替代人工完成繁琐的重复性动作，工作效率极佳，然而，现有机械手主要运用于工业，在农业发展方面的运用微乎其微，农业现代化发展进展相对较为缓慢，日常果蔬产品的分拣仍旧依靠人工劳动力完成，在高额劳动力投入下智能获取微小的利润，效率低下，研究一套集果蔬分拣及装箱等功能于一体的全自动智能设备有其重要的社会价值。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，以解决当下农业生产领域智能化程度低，生产成本高，效率低下等问题。

本发明的技术方案是：一种全自动智能果蔬分拣装箱机器人，包括全自动输送带1、智能果蔬分拣装箱机器人2；全自动输送带1安装在生产所需厂房内，智能果蔬分拣装箱机器人2固定安装在全自动输送带1的输入传送带3上；

所述全自动输送带1包括输入传送带3、左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5、左包装传送带Ⅲ6、输出传送带7、包装夹层8、包装盒9、右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11、右包装传送带Ⅰ12；

所述输出传送带7固定安装在生产厂房内，输入传送带3前端固定在地面、后端固定在输出传送带7中部，左包装传送带Ⅰ4、左包装传送带Ⅱ5和左包装传送带Ⅲ6相互等距固定安装在输入传送带3和输出传送带7撘叠部分的左侧，且前端深入输出传送带7上方，右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11和右包装传送带Ⅰ12相互等距固定安装在输入传送带3和输出传送带7撘叠部分的右侧，且前端深入输出传送带7上方，包装夹层8和包装盒9根据数量要求等距放置在左右两侧的包装传送带上；

所述智能果蔬分拣装箱机器人2包括躯干13、右监控臂14、右分拣机械手15、右装箱机械手16、头部摄像机17、左装箱机械手18、左分拣机械手19、左监控臂20；

所述躯干13固定安装在输入传送带3后端上，头部摄像机17安装在躯干13上部中间位置，左分拣机械手19和右分拣机械手15分别固定安装在躯干13前端左右两端，左装箱机械手18和右装箱机械手16分别固定安装在躯干13后端左右两端，左监控臂20和右监控臂14分别固定安装在躯干13中部左右两侧，并位置处于左右两侧包装传送带上方。

所述右监控臂14包括安装臂21、输入传送带摄像机22、连接大臂23、监控摄像机Ⅰ24、安装架Ⅰ25、监控摄像机Ⅱ26、安装架Ⅱ27、安装架Ⅲ28、监控摄像机Ⅲ29；

所述连接大臂23固定安装在躯干13中部一侧，安装臂21通过螺纹连接安装在大臂23上，输入传送带摄像机22固定在安装臂21前端，且摄像机镜头对准输入传送带3工作位置，安装架Ⅰ25、安装架Ⅱ27、安装架Ⅲ28等距安装在安装臂21外侧，监控摄像机Ⅰ24、监控摄像机Ⅱ26、监控摄像机Ⅲ29分别安装在安装架Ⅰ25、安装架Ⅱ27和安装架Ⅲ28上，同时摄像机镜头分别对准右包装传送带Ⅲ10、右包装传送带Ⅱ11和右包装传送带Ⅰ12的工作位置。

所述左监控臂20结构与右监控臂14相同且与右监控臂14对称安装。

所述左分拣机械手19包括底座30、分拣机械手Ⅰ轴传动装置31、分拣机械手Ⅱ轴传动装置32、分拣机械手大臂33、分拣机械手Ⅲ轴传动装置34、分拣机械手分拣机械手小臂35、分拣机械手Ⅳ轴传动装置36和抓取手爪37；

所述分拣机械手Ⅰ轴传动装置31安装在底座30中，分拣机械手Ⅱ轴传动装置32紧固安装在分拣机械手Ⅰ轴传动装置31的转动座51上，分拣机械手大臂33一端安装在分拣机械手Ⅱ轴传动装置32上，另一端与分拣机械手Ⅲ轴传动装置34联结，分拣机械手Ⅲ轴传动装置34安装在分拣机械手大臂33上端，分拣机械手分拣机械手小臂35一端安装在分拣机械手Ⅲ轴传动装置34上，另一端与安装分拣机械手Ⅳ轴传动装置36，抓取手爪37安装在分拣机械手分拣机械手小臂35上，同时与分拣机械手Ⅳ轴传动装置36联结；