[发明专利]一种新能源电机转子片用送收双层直线坐标机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种新能源电机转子片用送收双层直线坐标机器人。

背景技术

电机的转子片是一种重要且精细的核心部件，主要采取冲压的方式成型。现有的加工方式包括一次冲压模式和二次冲压模式，均存在不同程度的问题。图1所示为一次冲压模式，即通过一次冲压，坯片从下模进入，同时成品片从下模移出，该种方式下坯片进出模腔的方式均为人工操作，一人操作完成送坯片和收成品片时，每班理片至少需要1.5小时。

一次冲压模式到目前为止还不能实现送收的自动化，因此出现了另外一种生产模式：二次冲压模式。即先完成磁钢孔的冲压，如图2所示，再完成花边的冲切，如图3所示。这种生产模式需要二次定位，同时会出现两大问题：其一是叠压后的转子外径与叠压后的定子内径周向气隙不均，对电机的性能不利；其二是磁钢条插入转子片的磁钢孔非常困难，磁钢条无法插入时大多采用人工修整的办法处理，耗时费工且有可能出现成组报废，也就是说成品无法做到一致性。而且当冲片厚度小于0.35mm、外径大于250mm时需要两人协同完成，效率比较低，单人单机的产量为7～9片/分钟，由于需要人工操作，因而无法避免安全隐患。

发明内容

现有技术中主要存在以下问题：

(1)一次冲压模式不能实现送收的自动化，工作效率低下。

(2)二次冲压二次定位导致定转子之间的周向气隙不均，磁钢条压入困难。

(3)用工成本高，人均产量低。

(4)产品容易产生报废，成品无法做到一致性，且无法避免安全隐患。

针对上述问题，本发明提供了一种新能源电机转子片用送收双层直线坐标机器人，解决了一次冲压的送收自动化问题，并能保证成品的一致性，还可以提高生产效率、降低生产成本，不易产生报废，并可以避免安全隐患。

为此，本发明采用了以下技术方案：

一种新能源电机转子片用送收双层直线坐标机器人，包括机架组1、坯片工位切换组2、成品工位切换组3、坯片周期递增组4、送收机械手升降组5、成品收回机械手组6、坯片送入机械手组7和控制箱组；所述机架组1是所述送收双层直线坐标机器人的主体，用于安装各功能组件和零部件；所述坯片工位切换组2包括两个坯片工位，两个工位的功能是互换的，一个工位提供坯片源，另一工位用于坯片码垛；所述成品工位切换组3包括两个工位，两个工位的功能是互换的，一个工位用于定向堆垛，另一工位用于移出堆垛好的成品；所述坯片周期递增组4在所述送收双层直线坐标机器人完成一个工作周期后，上升一张坯片的厚度加上冲片毛刺裕量；所述送收机械手升降组5包括2组，送料机械手与成品收回机械手各用1组，用于在每个周期内完成一次升降协助送料机械手吸拾坯片工位切换和成品收回机械手吸拾成品片；所述成品收回机械手组6用于吸拾成品片并释放成品片至成品堆垛工位；所述坯片送入机械手组7用于将坯片送入指定工位；所述控制箱组设有集中控制台，用于控制各个组件的运行。

进一步地，所述机架组1包括机架面板1-1、弹簧柱塞座1-2、气管导线架顶板1-3、急停开关1-4、工位切换轨道1-5、切换弹簧柱塞座1-6、弹簧柱塞1-7、电机减速机1-8、检测开关轨道1-9、滚珠丝杆1-10和1-27、机架内部穿线管1-11、轴承/轴承座1-12、直线轴承1-13和1-17、光电开关1-14、穿线管座1-15、机架立柱1-16、气管导线架立柱1-18、气管导线架立柱座1-19、机架外部穿线管1-20、整机亮度调节组1-21、机架底板1-22、聚胺酯缓冲垫圈1-23和1-25、缓冲垫圈角座1-24和1-26、伺服电机减速机1-28、光电开关1-29、1-31、1-33、1-35和光电开关角座1-30、1-32、1-34、1-36；所述弹簧柱塞座1-2、气管导线架顶板1-3、急停开关1-4、工位切换轨道1-5、切换弹簧柱塞座1-6和弹簧柱塞1-7位于所述机架面板1-1上；所述弹簧柱塞座1-2用于成品工位切换，所述切换弹簧柱塞座1-6用于坯片工位切换；所述滚珠丝杆1-10上端连接轴承1-12，下端连接电机减速机1-8，用于控制坯片升降；所述聚胺酯缓冲垫圈1-23用于成品升降Z方向的上限位，位于所述缓冲垫圈角座1-24上；所述聚胺酯缓冲垫圈1-25用于成品升降Z方向的下限位，位于缓冲垫圈角座1-26上；所述滚珠丝杆1-27上端连接轴承座1-12，下端连接伺服电机减速机1-28，用于Z方向的升降；所述光电开关1-29用于成品收回机械手升降行程检测；所述光电开关1-33用于周期递增组Z方向行程检测；所有光电开关均位于相应的光电开关角座上。