[发明专利]一种基于无线水声通信技术的水下图像传输方法及系统

权利要求书

1.一种基于无线水声通信技术的水下图像传输方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A，将采集到的水下图像数据进行存储，并对所述水下图像数据进行处理得到预定格式的水下图像数据；

步骤B，将被处理过的水下图像数据进行切割，得到多个数据包后，对所述数据包进行标记；

步骤C，通过发送端水声调制解调器将所述数据包按所述标记依次发送到接收端水声调制解调器；

步骤D，接收端水声调制解调器接收到来自发送端水声调制解调器的声信号后，对其进行解调，然后提取出数据，并根据所述标记判断数据包是否接收错误，当所述数据包接收错误时，通过所述接收端水声调制解调器向所述发送端水声调制解调器反馈接收错误的数据包的标记；

步骤E，根据反馈的数据包的标记，通过所述发送端水声调制解调器重新发送相应标记的数据包；

步骤F，判断是否所有数据包全部接收成功，如果否，重复执行步骤D；如果是，流程结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于无线水声通信技术的水下图像传输方法，其特征在于，步骤C之前，还包括以下步骤：

所述发送端水声调制解调器与所述接收端调制解调器通过无线声信号进行握手。

3.根据权利要求1所述的一种基于无线水声通信技术的水下图像传输方法，其特征在于，步骤B中具体包括：

根据发送端水声调制解调器和接收端水声调制解调器的最大传输单元大小对所述数据包进行切割，得到多个数据包；

对所述数据包进行编号，并添加表示所述数据包大小的标记信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于无线水声通信技术的水下图像传输方法，其特征在于，步骤A中具体包括：

对所述水下图像数据进行处理，使所述水下图像数据的格式转换为BPG格式。

5.根据权利要求4所述的一种基于无线水声通信技术的水下图像传输方法，其特征在于，步骤F中流程结束后，还包括以下步骤：

将所有所述数据包发送到远程控制中心，远程控制中心将所述数据包进行解压、整理后，得到所述水下图像数据，并将所述水下图像数据进行显示。

6.一种基于无线水声通信技术的水下图像传输系统，其特征在于，包括：水下监测设备组和水面浮台设备组；所述水下监测设备组包括：摄像头和水密舱，所述水密舱内安装有第一主控板和发送端水声调制解调器，所述第一主控板分别与所述摄像头和发送端水声调制解调器连接；所述水面浮台设备组包括：第二主控板和与第二主控板连接的接收端水声调制解调器；所述发送端水声调制解调器和接收端水声调制解调器均包括：水听器，用于发送/接收声信号；

所述摄像头，用于采集水下图像数据，并发送到所述第一主控板；

所述第一主控板，用于存储所述水下图像数据，并将所述水下图像数据进行处理得到预定格式的水下图像数据；

所述第一主控板，还用于将被处理过的水下图像数据进行切割，得到多个数据包后，对所述数据包进行标记；

所述第一主控板，还用于通过所述发送端水声调制解调器将所述数据包按所述标记依次发送到接收端水声调制解调器；

所述第二主控板，用于通过接收端水声调制解调器以无线声信号的形式接收所述数据包，并判断所述数据包是否接收错误，当所述数据包接收错误时，通过所述接收端水声调制解调器向所述发送端水声调制解调器反馈接收错误的数据包的标记；

所述第一主控板，还用于通过发送端水声调制解调器接收反馈的数据包的标记，并根据所述标记通过所述发送端水声调制解调器重新发送相应标记的数据包；

所述第二主控板，还用于通过接收端水声调制解调器接收重新发送的数据包，并判断是否所有数据包全部接收成功，如果是，则接收结束，如果否，则再次反馈接收错误的数据包的标记。

7.根据权利要求6要求的一种基于无线水声通信技术的水下图像传输系统，其特征在于，所述第二主控板包括：无线水声通信协议栈模块；所述第一主控模块通过发送端水声调制解调器向接收端水声调制解调器以无线声信号形式发送通信信息，与所述第二主控模块进行握手，以确认所述水声通信协议栈模块中的水声通信协议栈信息。