[发明专利]一种高层建筑清洗的爬壁机器人在审
| 申请号： | 201710901847.0 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109572841A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 韩会义 | 申请（专利权）人： | 韩会义 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;E04G23/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110003 辽宁省沈阳市*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 爬壁机器人 控制系统 气动肌肉 气动肌腱 移动驱动 高层建筑 关节 清洗 地面移动机器人 并联框架 电机控制 拉伸弹簧 爬壁机器 驱动机构 人本发明 收缩控制 伺服电缸 腿部结构 新型框架 旋转关节 越障能力 真空系统 滑块 可用 腿部 越障 灵活 移动 | ||
【权利要求书】：
1.一种高层建筑清洗的爬壁机器人，该爬壁机器人由并联框架、驱动机构和控制系统相结合，主要由移动驱动关节、气动肌肉、内外框架等组成；所述的移动驱动关节部分由伺服电缸、旋转关节组成；所述的气动肌肉部分包括气动肌腱、拉伸弹簧；所述的内外框架由腿部结构、框架及滑块组成；所述的控制系统包括电机控制，腿部气动肌腱收缩控制、真空系统的控制等组成。
2.根据权利要求1所述的复合式机械手，其特征是：所述的吸附方式为真空吸附方式，可玻璃面或一般墙面牢固吸附。
3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是：所述的爬壁机器人的移动方式为框架式和多足步行式相结合。
4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是：所述的驱动方式为气压驱动和电动驱动的复合形式。
5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是：所述的控制系统为DSP嵌入式系统。
6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征是：所述的移动关节与旋转关节分别采用伺服电缸与步进电机，实现爬壁机器人的前进与转弯。
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