[发明专利]一种绝缘子清洗方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种绝缘子清洗方法及系统。

背景技术

由于环境污染问题，导致雾霾天气对变电站绝缘子设备污染的事故有逐年增加的趋势，因此，在秋冬天或环境污染严重之前对变电站绝缘子进行清洗是十分必要的。

然而，目前针对变电站绝缘子的清洗主要是采用人工在停电状态下进行，该作业方式劳动强度大、效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种绝缘子清洗方法及系统，以解决现有技术中要实现对变电站绝缘子的清洗主要依靠人工在停电状态下进行，劳动强度大、效率低的问题，其具体方案如下：

一种绝缘子清洗方法，应用于带电清洗机器人，包括：

确定所述带电清洗机器人与所述目标绝缘子之间的距离是否大于安全距离阈值；

若是，获取所述带电清洗机器人的数据，所述带电清洗机器人的数据包括：所述带电清洗机器人的姿态信息、与所述目标绝缘子之间的距离信息及所述带电清洗机器人的清洗高度信息；

获取所述目标绝缘子的清洗数据，所述清洗数据包括：所述目标绝缘子的高度信息及清洗方式；

根据所述目标绝缘子的清洗数据调整所述带电清洗机器人的数据，根据调整后的带电清洗机器人清洗所述目标绝缘子。

进一步的，所述带电清洗机器人包括：升降机构及执行机构，所述根据所述目标绝缘子的清洗数据调整所述带电清洗机器人的数据，根据调整后的带电清洗机器人清洗所述目标绝缘子，包括：

根据所述目标绝缘子的清洗数据调整所述带电清洗机器人的数据，根据所述调整后的数据调整所述升降机构的高度，根据所述调整后的数据控制所述执行机构末端的冲洗装置的运动，实现对所述目标绝缘子的清洗。

进一步的，所述根据所述调整后的数据控制所述执行机构末端的冲洗装置的运动，实现对所述目标绝缘子的清洗，包括：

根据调整后的数据控制所述执行机构内比例阀的开度；

根据所述比例阀的开度控制所述执行机构内摆动油缸的速度；

根据对所述摆动油缸的速度控制所述执行机构的速度和位移，实现对所述执行机构末端冲洗装置运动的控制。

进一步的，所述带电清洗机器人还包括：履带底盘，所述获取所述带电清洗机器人的数据，包括：

获取所述带电清洗机器人相对于大地坐标系在各个方向上的偏转角度，所述各个方向上的偏转角度包括：所述履带底盘相对于大地的回转角，俯仰角及偏转角；

获取所述带电清洗机器人与所述目标绝缘子之间的数据，与所述相邻绝缘子之间的距离，以及所述目标绝缘子与相邻绝缘子之间的距离，所述相邻绝缘子为与所述目标绝缘子相邻的绝缘子；

获取所述升降机构的升高高度。

进一步的，所述根据所述目标绝缘子的清洗数据调整所述带电清洗机器人的数据，根据调整后的带电清洗机器人清洗所述目标绝缘子，包括：

根据所述带电清洗机器人在各个方向上的偏转角度、所述带电清洗机器人与所述目标绝缘子、相邻绝缘子之间的数据以及所述升降机构的升高高度，确定所述执行机构的运动角度；

根据所述清洗方式及所述执行机构的运动角度控制所述执行机构的运动，所述执行机构的运动包括：角度及速度。

一种绝缘子清洗系统，应用于带电清洗机器人，包括：安全距离确定单元，数据获取单元，数据调整单元，其中：

所述安全距离确定单元用于确定所述带电清洗机器人与所述目标绝缘子之间的距离是否大于安全距离阈值；

所述数据获取单元用于在所述安全距离确定单元确定所述带电清洗机器人与所述目标绝缘子之间的距离大于安全距离阈值时，获取所述带电清洗机器人的数据，所述带电清洗机器人的数据包括：所述带电清洗机器人的姿态信息、与所述目标绝缘子之间的距离信息及所述带电清洗机器人的清洗高度信息，同时，获取所述目标绝缘子的清洗数据，所述清洗数据包括：所述目标绝缘子的高度信息及清洗方式；

所述数据调整单元用于根据所述目标绝缘子的清洗数据调整所述带电清洗机器人的数据，根据调整后的带电清洗机器人清洗所述目标绝缘子。

进一步的，所述带电清洗机器人包括：升降机构及执行机构，所述数据调整单元用于：

根据所述目标绝缘子的清洗数据调整所述带电清洗机器人的数据，根据所述调整后的数据调整所述升降机构的高度，根据所述调整后的数据控制所述执行机构末端的冲洗装置的运动，实现对所述目标绝缘子的清洗。