[发明专利]传感器数据处理的方法及装置

权利要求书

1.一种传感器数据处理的方法，其特征在于，包括：

从终端中的至少两个传感器中确定出一个基准传感器，并确定出所述基准传感器的各采样时刻；

当任一时刻t₁获取到任一传感器K的观测数据时，确定所述传感器K的传感器类型；

若所述传感器K为第一类型的第一传感器，则从所述基准传感器的各采样时刻中确定出距离所述t₁最近的采样时刻T₁，根据所述第一传感器的采样间隔和所述t₁确定在所述T₁上插值时的插值系数λ₁，并根据所述λ₁和所述第一传感器的观测数据计算所述第一传感器在所述T₁的第一旋转数据和第一平移数据，计算所述第一旋转数据和所述第一平移数据对应的第一协方差矩阵；

若所述传感器K为第二类型的第二传感器，则从所述基准传感器的各采样时刻中确定出距离所述t₁最近的两个采样时刻T₂和T₃，根据所述第二传感器的采样间隔和所述t₁确定在所述T₂上插值时的插值系数λ₂和在所述T₃上插值时的插值系数λ₃，并根据所述λ₂、λ₃和所述第二传感器的观测数据计算所述第二传感器从T₂到T₃的第二旋转数据和第二平移数据，计算所述第二旋转数据和所述第二平移数据对应的第二协方差矩阵；

融合包括所述T₁、T₂和T₃在内的所述基准传感器的各采样时刻上的旋转数据、平移数据和协方差矩阵以得到所述终端在所述各采样时刻上的位姿估计值；

其中，融合的所述旋转数据至少包括所述第一旋转数据和/或所述第二旋转数据，融合的所述平移数据至少包括所述第一平移数据和/或所述第二平移数据，融合的所述协方差矩阵至少包括所述第一协方差矩阵，和/或所述第二协方差矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器的采样间隔和所述t₁确定在所述T₁上插值时的插值系数λ₁包括：

根据所述第一传感器的采样间隔确定所述t₁之前的最近邻采样时刻t₂，并根据所述t₁和t₂计算在所述T₁上插值时的插值系数λ₁；

其中，所述λ₁满足：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器的观测数据包括所述第一传感器的旋转矩阵和平移向量；

所述根据所述λ₁和所述第一传感器的观测数据计算所述第一传感器在所述T₁的第一旋转数据和第一平移数据包括：

获取所述第一传感器在所述t₁上的旋转矩阵和平移向量^Gp₁，以及所述第一传感器在所述t₂上的旋转矩阵和平移向量^Gp₂；

根据所述λ₁、^Gp₁、和^Gp₂计算所述第一传感器在所述T₁上的第一旋转矩阵和第一平移向量^Gp_T1；

其中，所述满足：

所述^Gp_T1满足：

^Gp_T1＝(1-λ₁)^Gp₂+λ₁^Gp₁；

其中，所述第一旋转矩阵为第一旋转数据，所述第一平移向量^Gp_T1为第一平移数据。