[发明专利]低通滤波器的滤波方法、低通滤波器及伺服驱动器

权利要求书

1.一种低通滤波器的滤波方法，其特征在于，包括：

周期性采样数据，得到低通滤波器的滤波输入值；

根据采样到的数据进行滤波计算，输出滤波后的数据；其中，将第n个周期的滤波计算中得到的余数补偿到第n+1个周期的滤波计算中；所述n为自然数且n≥1。

2.根据权利要求1所述的低通滤波器的滤波方法，其特征在于，所述根据采样到的数据进行滤波计算，输出滤波后的数据，具体包括：

根据以下公式进行滤波计算，输出滤波后的数据Y_n：并得到第n个周期的余数R_n，R_n＝(T(X_n－Y_n-1)+R_n-1)％τ；

其中，所述R_n-1是第n-1个周期的滤波计算中得到的余数，所述Y_n-1是第n-1个周期的滤波输出，所述X_n是第n个周期的滤波输入值，所述τ是滤波周期，所述T是采样周期。

3.根据权利要求1所述的低通滤波器的滤波方法，其特征在于，所述根据采样到的数据进行滤波计算，输出滤波后的数据，具体包括：

根据以下公式进行滤波计算，输出滤波后的数据Y_n：并得到第n个周期的余数R_n，R_n＝(T(X_n－Y_n-1)+R_n-1)％(τ+T)；

其中，所述R_n-1是第n-1个周期的滤波计算中得到的余数，所述Y_n-1是第n-1个周期的滤波输出，所述X_n是第n个周期的滤波输入值，所述τ是滤波周期，所述T是采样周期。

4.根据权利要求1所述的低通滤波器的滤波方法，其特征在于，还包括：

当n大于1时，在所述根据采样到的数据进行滤波计算后，通过覆盖掉第n-1个周期的滤波计算中得到的余数，存储第n个周期的滤波计算中得到的余数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的低通滤波器的滤波方法，其特征在于，所述低通滤波器为伺服驱动器中的平滑滤波器；

所述输出滤波后的数据，具体包括：将所述滤波后的数据输出至电机控制器。

6.一种低通滤波器，其特征在于，包括：采样模块、计算模块、输出模块；

所述采样模块，用于周期性采样数据，得到低通滤波器的滤波输入值；

所述计算模块，用于根据采样到的数据进行滤波计算；

所述输出模块，用于输出滤波后的数据；其中，所述输出模块将第n个周期的滤波计算中得到的余数补偿到第n+1个周期的滤波计算中；所述n为自然数且n≥1。

7.根据权利要求6所述的低通滤波器，其特征在于，所述计算模块具体用于根据以下公式进行滤波计算，输出滤波后的数据Y_n：并得到第n个周期的余数R_n，R_n＝(T(X_n－Y_n-1)+R_n-1)％τ；

其中，所述R_n-1是第n-1个周期的滤波计算中得到的余数，所述Y_n-1是第n-1个周期的滤波输出，所述X_n是第n个周期的滤波输入值，所述τ是滤波周期，所述T是采样周期。

8.根据权利要求6所述的低通滤波器，其特征在于，所述计算模块具体用于根据以下公式进行滤波计算，输出滤波后的数据Y_n：并得到第n个周期的余数R_n，R_n＝(T(X_n－Y_n-1)+R_n-1)％(τ+T)；

其中，所述R_n-1是第n-1个周期的滤波计算中得到的余数，所述Y_n-1是第n-1个周期的滤波输出，所述X_n是第n个周期的滤波输入值，所述τ是滤波周期，所述T是采样周期。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的低通滤波器，其特征在于，所述低通滤波器为伺服驱动器中的平滑滤波器。

10.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括如权利要求6至8中任一项所述的低通滤波器。