[发明专利]一种多连杆式电动爬楼机构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种传动机构为多连杆式的电动爬楼机构。

背景技术

电动载物爬楼机常被用于物流搬运领域，使工作人员可以轻松搬运重物进行上下楼梯。目前国内物流行业领域中，配送货物过程多采用人力配送方式，如果是较重的大件货品，需要依赖两个或更多的体力劳动者配送到楼上。电动载物爬楼机能很大程度上缓解对物流配送人员体力和经验的依赖，可轻松、快捷地将货物运送到指定楼层。目前的电动爬楼机多采用星轮式结构，但是其平稳性不高，且星轮式结构占用空间较大，且不利于携带。因此有必要开发一种结构相对简单、性能可靠的爬楼机构。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种多连杆式的爬楼机构，要求其结构简单，性能可靠，能完成爬楼任务，节省人力。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种多连杆式电动爬楼机构，该爬楼机包括：把手，机架，后拖板，车轮，爬楼组件(电机及传动器，多连杆结构)。

机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定电机及传动器。

多连杆结构沿电机及传动器左右两侧各安装一个，呈对称分布。所述两个多连杆结构通过撑地连杆末端连接成一体，撑地连杆分别与接触轮转动连接。

每组多连杆结构包括动力曲柄、撑地连杆、摆动杆、摆动连接杆和跟随连接杆，动力曲柄一端与电机及传动器的输出轴固定连接，另一端与撑地连杆的一处转动连接，撑地连杆的第二处与摆动杆的一处转动连接，摆动杆的第二处与机架转动连接，摆动杆的第三处与摆动连接杆的一端转动连接，摆动连接杆的另一端与跟随连接杆的一端转动连接，跟随连接杆的另一端与撑地连杆的第三处转动连接。

电机及传动器固定于机架，传动器包含两个输出轴，两个输出轴分别驱动两个多连杆结构运动。

机架与车轮之间通过车轮架连接，机架两端分别与把手固定连接。

机架的另一侧与用于放置货物的后拖板固定连接。

本发明和已有技术相比所具有的有益效果：本发明通过采用对称设计的多连杆传动机构，利用多连杆机构的急回特性使得爬楼平稳、效率高，使用过程中的安全性和稳定性高，通过电机驱动，结构简单，成本低。

附图说明

图1电动爬楼机的前侧角度立体结构示意图；

图2电动爬楼机的左侧角度立体结构示意图；

图3电动爬楼机的右侧角度立体结构示意图；

图4电动爬楼机的局部结构示意图；

图5爬楼组件结构示意图；

图6电动爬楼机爬升楼梯初始阶段示意图；

图7电动爬楼机爬升楼梯第二阶段示意图；

图8电动爬楼机爬升楼梯第三阶段示意图；

图9电动爬楼机爬升楼梯第四阶段示意图；

图10电动爬楼机爬升楼梯完成阶段示意图；

图中：把手1，机架2，后拖板3，车轮4，爬楼组件5，楼梯6，爬楼轨迹7，摆动杆5-1，摆动连接杆5-2，撑地连杆5-3，电机及传动器5-4，动力曲柄5-5，跟随连接杆5-6。

具体实施方式

结合附图对本发明做进一步说明。

本发明要解决的问题是提供一种多连杆式的爬楼机构，要求其结构简单，性能可靠，能完成爬楼任务，节省人力。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种多连杆式电动爬楼机构，该爬楼机包括：把手1，机架2，后拖板3，车轮4，爬楼组件5(电机及传动器5-4，多连杆结构)。

机架2两端分别设置有车轮4，机架2的一侧固定电机及传动器5-4。

多连杆结构沿电机及传动器5-4左右两侧各安装一个，呈对称分布。所述两个多连杆结构通过撑地连杆5-3末端连接成一体，撑地连杆5-3分别与接触轮转动连接。

每组多连杆结构包括动力曲柄5-5、撑地连杆5-3、摆动杆5-1、摆动连接杆5-2和跟随连接杆5-6，动力曲柄5-5一端与电机及传动器5-4的输出轴固定连接，另一端与撑地连杆5-3的一处转动连接，撑地连杆5-3的第二处与摆动杆5-1的一处转动连接，摆动杆5-1的第二处与机架2转动连接，摆动杆5-1的第三处与摆动连接杆5-2的一端转动连接，摆动连接杆5-2的另一端与跟随连接杆5-6的一端转动连接，跟随连接杆5-6的另一端与撑地连杆5-3的第三处转动连接。

电机及传动器5-4固定于机架2，传动器包含两个输出轴，两个输出轴分别驱动两个多连杆结构运动。

机架2与车轮4之间通过车轮架连接，机架2两端分别与把手1固定连接。