[发明专利]自主行进的表面处理设备

说明书

本发明涉及一种自主行进的表面处理设备(1)、尤其清洁机器人，其具有设备壳体(2)和用于探测表面处理设备(1)与障碍物发生碰撞的碰撞探测装置(4)，其中，所述碰撞探测装置(4)具有至少一个触敏的接触传感器(5)。为了保护表面处理设备(1)免受沿竖向的碰撞，在此建议，触敏的接触传感器(5)是竖向接触传感器(6)，所述竖向接触传感器(6)布置在所述设备壳体(2)上，使得所述竖向接触传感器的探测区域在所述表面处理设备(1)处于行进过程中的正常定向时竖直指向，从而所述竖向接触传感器(6)设计用于探测竖向地作用在所述表面处理设备(1)上的力。

技术领域

本发明涉及一种自主行进的表面处理设备、尤其清洁机器人，其具有设备壳体和用于探测表面处理设备与障碍物发生碰撞的碰撞探测装置，其中，所述碰撞探测装置具有至少一个触敏的接触传感器。

背景技术

自主行进的表面处理设备是充分已知的。表面处理设备尤其在家用领域用于表面的清洁、尤其抽吸和/或擦拭地面覆层。

这种类型的表面处理设备为了在周围环境内定向而具有例如距离测量装置，距离测量装置测量与周围环境内的障碍物的距离。通过测得的距离值和此外必要时其他传感器的测量值来建立环境地图，环境地图用于表面处理设备在周围环境内的导航和自定位。此外，距离测量装置还用于探测表面处理设备的行进路径内的障碍物，从而能够为了避免碰撞而绕过周围环境内的障碍物。为了进行测量，距离测量装置使用例如三角测量法，其中，从一个光源发出光信号。在障碍物上反射的光信号随后被距离测量装置的传感器接收，并且优选在表面处理设备内部处理。根据处理结果产生控制信号，例如用于停止自主行进的表面处理设备和/或用于转向操作或类似机动动作。

公开文献DE 10 2013 106 294 A1公开了一种例如具有距离测量装置的表面处理设备，距离测量装置通过在设备壳体上侧构成的壳体件被遮盖，该壳体件具有接触传感器。接触传感器可以探测壳体与水平行进方向上的障碍物的碰撞。由此可以探测到表面处理设备、也即上述壳体件在位于距离测量装置前方的障碍物上的撞击。表面处理设备的行进路径可以由此改变，从而使表面处理设备绕过障碍物并且由此避免距离测量装置的损伤。

尽管上述碰撞保护装置针对布置在表面处理设备之前的障碍物是有效的，但是该碰撞保护装置不能实现针对例如定位在距离测量装置的探测区域上方的障碍物、例如倾斜的基柱、具有非水平底面的有底托的家具、悬空式沙发和类似物实现保护。

发明内容

因此，基于现有技术本发明所要解决的技术问题在于，提供一种表面处理设备，所述表面处理设备被保护免受竖向的冲撞。

为了解决上述技术问题而规定，触敏的接触传感器是竖向接触传感器，所述竖向接触传感器布置在所述设备壳体上，使得所述竖向接触传感器的探测区域在所述表面处理设备处于行进过程中的正常定向时竖直指向，从而所述竖向接触传感器设计用于探测竖向地作用在所述表面处理设备上的力。