[发明专利]一种打磨抛光机用的力控闭环系统及其控制方法

权利要求书

1.一种打磨抛光机用的力控闭环系统，包括电气控制柜(1)、机器人(2)和打磨抛光机构(6)，电气控制柜(1)分别控制机器人(2)和打磨抛光机构(6)，机器人(2)上设置有夹具(5)；其特征在于：所述打磨抛光机构(6)包括用于驱动磨轮(6.1)转动的打磨抛光电机，该打磨抛光电机电连接有用于读取其电流值的变频器，变频器通讯连接电气控制柜(1)。

2.根据权利要求1所述打磨抛光机用的力控闭环系统，其特征在于：还包括用于上料的上料台(3)。

3.根据权利要求2所述打磨抛光机用的力控闭环系统，其特征在于：还包括用于支承电气控制柜(1)、机器人(2)和/或打磨抛光机构(6)的底座(7)，底座(7)内设有用于收纳线管的管路和/或腔室。

4.根据权利要求1所述打磨抛光机用的力控闭环系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

⑴.打磨抛光机构(6)开始工作，机器人(2)通过夹具(5)将产品夹取并移至打磨抛光工位，使产品与磨轮(6.1)接触达到打磨抛光效果；

⑵.变频器内部实时读取打磨抛光电机的电流值，该电流值信息立即反馈于电气控制柜(1)，电气控制柜(1)内的控制系统通过比对和/或计算得出相应的力控指令；

⑶.控制系统将力控指令传输给机器人(2)，机器人(2)通过采集的数值配合抛光的工艺要求，形成一线性的力控线，从而控制抛光时的力度，达到力控效果。