[发明专利]一种携带可视化系统的微型直升机

权利要求书

1.一种携带可视化系统的微型直升机，其特征在于，包括：

监控端，用于可视化所述微型直升机飞行方向前方的视频；

视频采集单元，用于采集旋翼无人机在飞行方向上的前方视频；

温度监控单元，用于监控无人机电池的温度；

视频采集模式控制单元，用于根据温度监控单元监测的结果控制视频采集单元的视频采集方式。

2.根据权利要求1所述的飞行控制设备，其特征在于，所述视频采集单元包括第一二维图像采集设备和两个第二二维图像采集设备，所述第二二维图像采集设备用于采集两个位于不同高度和不同角度的图像且位于第一二维图像采集设备两侧。

3.根据权利要求2所述的飞行控制设备，其特征在于，所述视频采集模式控制单元包括：

第一方式控制单元，用于当无人机电池的温度低于预设阈值时基于第一二维图像采集设备采集视频信息；

第二方式控制单元，用于当无人机电池的温度高于预设阈值时，采用第二方式控制视频采集功耗，且所述第二方式控制单元包括：

图像预处理单元，用于对图像进行预处理；

通信单元，用于发送图像到监控端。

4.根据权利要求3所述的飞行控制设备，其特征在于，所述图像预处理单元包括：

训练单元，用于训练图像压缩系数；

压缩单元，用于根据不同海拔高度的多个方向的图像数据，进行图像压缩处理。

5.根据权利要求4所述的飞行控制设备，其特征在于，所述训练单元包括：

第一采集控制子单元，用于基于第二二维图像采集设备，在相对于飞行方向的θ角度呈α角度的第一水平方向第一时刻t1至第二时刻t2采集图像视频信号I1(t)以及在相对于飞行方向的θ角度呈β角度的第二水平方向在第三时刻t1至第四时刻t2采集图像视频信号I2(t)，α与β不同；

第一高度采集子单元，用于采集第一水平方向对应的海拔信息h1和第二水平方向对应的海拔信息h2；

第一变换子单元，用于令对采集到的信号I₁(t)和I₂(t)分别进行如下变换：

J1(t)=-16π3∫-Y+Y∫-X+XI1(t)H1×H3×e-H1+iH2dxdy]]>

J2(t)=-16π3∫-Y+Y∫-X+XI2(t)H1×H2×e-H1+iH3dxdy]]>

得到J₁(t)和J₂(t)；

频谱差异确定子单元，用于对J₁(t)和J₂(t)分别进行傅立叶变换并确定二者不同的频谱成分；

第二变换子单元，用于将所述不同的频率成分进行逆傅里叶变换，并进行二项式展开，得到其常数项系数C并取得逆变换后的相位角ψ；

压缩系数确定子单元，对I₁(t)和I₂(t)计算压缩系数：

En=1C×αψ×βψ(H2×Σi=0255Σj=0255Pijlog2Pij)2+(H1×Σi=0255Σj=0255P,ijlog2P,ij)2]]>

式中P_ij表示图像视频信号I₁(t)的像素，P’_ij表示图像视频信号I₂(t)的像素。