[发明专利]一种单机械臂的多位置输出控制方法和装置

权利要求书

1.一种单机械臂的多位置输出控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、设置码放区域的垛件码放工艺；

S2、检测流水线的运转状态和工作状态，在所述流水线的运转状态或工作状态达到标准时，进行步骤S3，否则再次执行步骤S2；

S3、检测所述流水线对应的托盘位置上的托盘状态，当所述托盘状态达到标准时，进行步骤S4，否则对下一位置的所述托盘执行步骤S3；

S4、控制所述机械臂的取件部从所述流水线上抓取垛件，并根据所述码放工艺将所述垛件移动到所述托盘上的预定位置；

S5、根据所述码放工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到所述托盘上的所述预定位置，完成后返回步骤S2。

2.如权利要求1所述的多位置输出控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

S21、检测流水线的运转状态，若所述流水线处于正常运转状态，则进行步骤S22；否则进入等待，并在等待的时间达到预设的时间长度之后再次进行步骤S21；

S22、检测所述流水线的工作状态，若所述流水线工作正常进行中，则进行步骤S3；否则进入等待，并在等待的时间达到预设的时间长度之后返回步骤S2。

3.如权利要求1所述的多位置输出控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

S31、检测所述流水线对应的托盘位置上是否有托盘放置，若所述托盘位置上有托盘正确放置，则进行步骤S32；否则对下一所述托盘位置执行步骤S31；

S32、检测所述托盘位置上放置的所述托盘的姿态是否正确，若所述托盘的姿态正确，则进行步骤S4；否则对下一所述托盘位置执行步骤S31。

4.如权利要求2所述的多位置输出控制方法，其特征在于，所述流水线运转状态信息包括正常运转状态、停止运转状态或异常运转状态。

5.如权利要求2所述的多位置输出控制方法，其特征在于，所述流水线工作状态包括工作准备中、工作进行中或工作已完成。

6.如权利要求3所述的多位置输出控制方法，其特征在于，通过压力传感器来获取所述托盘位置上的托盘放置信息。

7.如权利要求3所述的多位置输出控制方法，其特征在于，通过光电传感器检测所述托盘的边缘来判断所述托盘的姿态是否正确。

8.如权利要求1所述的多位置输出控制方法，其特征在于，所述码放工艺包括垛件的码放姿态、码放位置和码放次序。

9.如权利要求2所述的多位置输出控制方法，其特征在于，单层码放的所述垛件个数为所述码放区域可承载的所述垛件的单层最大数量。

10.一种单机械臂的多位置输出控制装置，其特征在于，包括：

工艺设置模块，用于控制垛件码放工艺的设置；

流水线检测模块，用于检测流水线的运转状态和工作状态；

托盘检测模块，用于检测所述托盘的放置信息和姿态信息；

码垛控制模块，用于控制所述机械臂根据预设的码放工艺进行码垛工作。