[发明专利]一种基于激光云台指引的智能引导系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于激光云台指引的智能引导系统及方法，智能引导系统包括引导控制管理单元、无线路由器、引导机器人和移动终端。所述系统及方法实现了智能引导机器人对器材位置的精确指示，降低了管理人员的业务能力要求，减少了出入库及盘点时间，提高器材管理效率近1倍；形成器材管理到器材搬运全过程智能引导机器人的自主作业，提升盲人作业的能力。

技术领域

本发明涉及电子信息领域，尤其是一种基于激光云台指引的智能引导系统及方法。

背景技术

目前，国内大多物流仓储公司已经形成非常完善的可视化仓库管理技术，产品出入库、器材统计分析、物流调度已完全产品化,随着无人技术的发展，结合无线通信、卫星定位、视觉导航、地理信息系统等技术为一体的无人智能引导装备应运而生。

主流的智能仓储模式，以货架到人为主，仓储机器人负责搬运货架，负重货架到指定区域，能够按照出入频次进行就近位置摆放，能够实现多台机器人调度控制，路径规划，要求货架轻，货物轻，多以电商快递仓库为主。而行业内的老旧库房存放的器材笨重，大小不一，而且在信息化改造中，要求在仓库原貌不变，将先进的智能仓储模式直接照搬到行业内的老旧库房，不满足库房的信息化要求。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种基于激光云台指引的智能引导系统及方法，用以解决目前库房仓储机器人不能协助库房管理人员精确定位，实现器材快速出入库及盘点的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种基于激光云台指引的智能引导系统，包括：引导控制管理单元、无线路由器、引导机器人和移动终端；

所述引导控制管理单元通过以太网与所述无线路由器相连接，对整个智能引导系统进行统一管理；

所述引导机器人和移动终端设置在仓库中，通过所述无线路由器组成的WIFI网络进行通信；

所述移动终端接收所述引导控制管理单元发送的智能引导调度指令，对所述引导机器人发出控制指令，监控引导任务的执行；

所述引导机器人由AGV设备、云台和激光指示器组成，所述激光指示器通过云台连接在所述AGV设备上，所述AGV设备作为运行平台实现对器材的辅助运输功能，根据调度指令进行路径规划，跟进器材摆放位置移动到指定任务区，所述云台根据调度指令水平和俯仰旋转，配置所述激光指示器发出激光对器材在货架上的位置进行定位。

进一步地，所述AGV设备采用惯性导航、视觉导航实现自主定位导航和精确定位；采用双轮差速驱动，支持包括前进、后退、旋转在内的柔性运动控制；采用智能电源管理，支持多等级电量阈值控制，低电量时自主充电，完成充电后自主返回工作；采用多重安全防护，支持包括前/后远距离检测，前/后近距离检测，前/后碰撞检测，前/后急停按钮在内的多级安全防护；通过三色指示灯、数码管，提示电量、设备状态；支持WIFI网络通信和无缝漫游，网络覆盖区域内无障碍运行。

进一步地，所述AGV设备还包括二维码扫描设备，所述二维码扫描设备扫描设置在仓库地面的二维码来确认引导任务的任务区；所述任务区为仓库中引导机器人移动或停留的区域，在仓库的地面上设置有表明相应任务区位置的二维码。

进一步地，还包括自主智能充电桩，所述自主智能充电桩为所述引导机器人的智能充电装置，采用交流220V市电供电，能够自主判断引导机器人电池的电量，自主对引导机器人进行充电和电池保养；所述引导机器人在不工作时，自动回到自主智能充电桩位置，与自主智能充电桩连接，每个库房配备的自主智能充电桩数量与引导机器人的数量相同。

一种基于激光云台指引的智能引导方法，包括以下步骤：

步骤1、建立仓库器材位置数据库，使激光指示器能够准确的指示器材位置；