[发明专利]一种基于视觉的RFID多标签网络三维测量建模方法

权利要求书

1.一种基于视觉的RFID多标签网络三维测量建模方法，包括以下步骤：

第一步骤：搭建测试平台步骤，测试平台由RFID读写器、读写器天线、RFID标签、RFID标签支架、控制计算机、伺服电机、垂直相机、水平相机、导轨、转盘构成，RFID标签支架底部贴有标记点，RFID读写器与读写器天线相连，RFID读写器与控制计算机相连，垂直相机和水平相机分别与控制计算机相连；

第二步骤：RFID标签垂直俯视图像采集步骤，利用垂直相机对转盘和RFID标签进行图像采集，利用迭代式阈值分割和形态学方法对图像进行处理，并对全部RFID标签标记点进行编号；

第三步骤：RFID标签径向距离提取步骤，在上述第二步骤中获得的转盘垂直俯视图像上取两条弦，作弦的垂直平分线，则垂直平分线的交点即为转盘中心，选取其中一个RFID标签标记点为模板，利用模板匹配对第i个RFID标签标记点进行匹配，获取第i个RFID标签标记点到转盘中心的距离r_i，即为第i个RFID标签径向距离；

第四步骤：RFID标签水平坐标测量步骤，调节伺服电机带动转盘旋转，得到第i个RFID标签旋转的角度θ_i，则θ_i和上述第三步骤中获得的r_i即为第i个RFID标签标记点的水平坐标参量，进一步得到第i个RFID标签水平坐标为(r_icosθ_i，r_isinθ_i)；

第五步骤：RFID标签侧视图像采集步骤，控制计算机控制伺服电机带动转盘旋转，控制计算机控制水平相机进行前后调整，使水平相机对其中一个标签清晰成像，以该标签为模板，测量模板中心点到转盘的垂直距离h，即模板的垂直坐标，使水平相机对第i个RFID标签准确对焦，获得第i个RFID标签侧视图像，利用模板匹配对模板和第i个RFID标签进行匹配，计算第i个RFID标签的中心点与模板中心点之间的像素个数差值c_i；

第六步骤：RFID标签垂直坐标测量步骤，根据三角形相似原理，确定图像中每个像素边长a，根据侧视图像标签模板的垂直坐标和第i个RFID标签与模板在垂直方向上的像素个数差值，计算得出第i个RFID标签在垂直方向上的垂直坐标H_i，当第i个RFID标签的中心点处于模板中心点的下方，H_i＝h-c_i×a，当第i个RFID标签的中心点处于模板中心点的上方，H_i＝h+c_i×a；

第七步骤：RFID标签三维坐标确定步骤，确定第i个RFID标签三维坐标为(r_icosθ_i，r_isinθ_i，H_i)；

第八步骤：重复上述第三、四、五、六、七步骤，测量所有RFID标签的水平坐标和垂直坐标，即得到所有RFID标签的三维坐标。