[发明专利]自适应式汽车包边输送系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自适应式汽车包边输送系统及其控制方法，包括第一层结构组件、第二层结构组件、第三层结构组件、RFID识别装置及机器人控制器；所述的第一层结构组件包括基座、X向转动装置及底层支座，所述的第二层结构组件包括支撑板、两组X向导向系统及Z向导向系统，所述的第三层结构组件平皮带系统及活动电缸；本发明能够根据不同待运输工件（例如，引擎盖或后备箱盖）的尺寸，借助机器人控制器和伺服电机，调整两条运输皮带的空间位置，使得工件能够平稳地、不易移动地放置在皮带上。除此之外，本发明还能够翻转一定的角度，方便工人取放工件。

技术领域

本发明涉及汽车制造领域，尤其涉及一种自适应式汽车包边输送系统及其控制方法。

背景技术

汽车的四门两盖内外板完成冲压、折边等工艺后，通常依靠皮带运输到压料机进行内外板压合。目前常用的包边运输设备通常只适用一种外形的工件，包括皮带、皮带支撑部件：皮带支撑部件具有固定的高度，负责支撑皮带，而且这个高度很高；皮带则可能与地面之间具有固定的角度，这是为了配合汽车四门两盖的凹凸表面。

而且，针对不同的车型，目前的压料机是能够进行不同模具自动切换的，这样提高了压料机的利用率。然而，工件的运输设备则不能自适应地更换，比如生产的车型改变后，运输设备必须进行结构性调整，甚至重新换一套设备。这大大降低了运输设备的利用率，也占用了生产时间。

再比如，同一车型的四个车门和发动机盖、行李盖的形状（即长度和宽度）相差很大，而且前车门和车门形状也不同。常用的包边运输设备的皮带间距是固定的，不能够匹配不同形状车门、发动机盖或行李盖等。

比如实用新型专利CN202147981U公开的一种包边运输装置，仅能适用于特定尺寸的工件。

发明内容

本发明的目的：提供一种自适应式汽车包边输送系统及其控制方法，能使皮带完美适配工件的尺寸，便于工件的运输、上件和取件。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种自适应式汽车包边输送系统，包括第一层结构组件、第二层结构组件、第三层结构组件、RFID识别装置及机器人控制器；所述的第一层结构组件包括基座、X向转动装置及底层支座，所述的第二层结构组件包括支撑板、两组X向导向系统及Z向导向系统，所述的第三层结构组件平皮带系统及活动电缸；所述的X向转动装置及底层支座分别安装在所述的基座上，所述的X向转动装置通过所述的支撑板与所述的第二层结构组件固定连接；所述的两组X向导向系统分别布置在所述的支撑板的两边，所述的两组X向导向系统与所述的Z向导向系统及平皮带系统连接；所述的Z向导向系统上设有纵向平台，所述的平皮带系统通过铰支座固定在所述的纵向平台上，使第三层结构组件固定安装在所述的第二层结构组件上，所述的平皮带系统通过所述的铰支座在X向转动，所述的活动电缸与所述的平皮带系统及纵向平台铰接；所述的RFID识别装置设置在所述的基板上，所述的机器人控制器与所述的RFID识别装置的射频模块有线或无线连接，且所述的机器人控制器分别与所述的第一层结构组件、第二层结构组件及第三层结构组件的伺服电机的控制电路连接。

上述的自适应式汽车包边输送系统，其中，所述的X向转动装置包括X向转动轴、伺服电机、多级减速机及基座支架，所述的伺服电机通过所述的多级减速机与所述的X向转动轴连接；所述的基座支架固定在所述的X向转动轴上，并与第二层结构组件的支撑板通过焊接或螺栓固定连接，所述的支撑板随所述的X向转动轴转动，使所述的支撑板与所述的基座之间形成夹角。

上述的自适应式汽车包边输送系统，其中，每组所述的X向导向系统包括导轨座、架设在所述的导轨座上的导轨及两块沿X向移动的X向滑块；两组所述的X向导向系统的滑块的上方分别固定连接水平平台，位于所述的支撑板的一边，作为Z向导向系统的安装座；所述的支撑板的每边各设有一个X向电缸，所述的X向电缸的丝杠推动X向滑块横向往复运动；所述的X向滑块的前端安装有X向指示针，所述的支撑板表面带有距离刻度和注记空间。