[发明专利]用于运行自动化机动车的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于运行自动化的机动车(1)的方法，具有以下步骤：‑求出用于所述机动车(1)的额定轨迹；‑检测所述机动车(1)的周围环境数据；‑基于检测出的所述周围环境数据求出所述额定轨迹的允差范围(10)；和‑在所述额定轨迹的所述允差范围(10)内这样引导所述机动车(1)，使得与所述机动车(1)沿着所述额定轨迹限定地被精确引导相比，所述机动车(1)的以尽可能小的加速度变化和/或以能量优化的驱动进行的引导限定地被给予更高的优先级。本发明还涉及一种用于运行自动化的机动车(1)的设备和一种计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用于运行自动化机动车的方法。本发明还涉及一种用于运行自动化机动车的设备。

背景技术

当今，在高自动化驾驶的情况下，为了定位车辆而由轨迹规划装置来规定轨迹。在此，目标基本遵从：车辆应尽可能精确地跟随轨迹。同时，行驶表现应尽可能是舒适的，这可能导致车辆与规定的轨迹有偏差。当今，驾驶舒适性首先被定义为车辆的突然运动最小，这能够看作是车辆加速度的最小变化。

在高度自动化驾驶情况下还已知一些功能，这些功能应使车辆的促动器(马达、离合器、制动器等)在能量方面有效率的工作点中运行，尤其以便使CO₂的排放最小。如果使促动器在能量方面优化的工作点中运行，那么由此导致车辆速度作为自由度。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于运行自动化机动车的改进方法。

根据第一方面，借助用于运行自动化机动车的方法来解决该任务，所述方法具有以下步骤：

-求出用于机动车的额定轨迹；

-检测机动车的周围环境数据；

-基于检测出的周围环境数据求出所述额定轨迹的允差范围；和

-在所述额定轨迹的允差范围内这样引导所述机动车，使得与机动车沿着额定轨迹限定地精确的引导相比，所述机动车以尽可能小的加速度变化和/或以能量优化的驱动所进行的引导限定地被给予更高的优先级。

以该方式，如果车辆位于额定轨迹的限定的允差范围内，那么或者舒适性方面和/或涉及机动车的能量优化的运行方面与机动车沿着额定轨迹的引导相比能够有利地被限定地给予优先级。以该方式能够在机动车自动化运行时实现附加的有利方面。

根据第二方面，借助用于运行自动化机动车的设备来解决该任务，所述设备具有：

-第一调节装置，借助该调节装置能限定地沿着额定轨迹引导机动车；和

-第二调节装置，该调节装置与所述第一调节装置在功能上连接，其中

-相对于机动车沿着额定轨迹的引导，借助所述第二调节装置根据检测出的周围环境数据能执行机动车的限定地能量优化的运行和/或机动车以最小的加速度变化进行的运行。

根据第三方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品具有用于在其在带有电子调节装置的设备上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行本发明方法的程序代码。

在说明书中给出本方法的有利扩展构型。

本方法的一个有利扩展构型设置，机动车的有优先级的运行借助改变参数由调节装置来执行。以该方式提供了用于实现有优先级的机动车运行的、要简单地执行的可能性。

本方法的另一有利扩展构型设置，机动车的有优先级的运行借助限制机动车的促动器的梯度(Gradiente)来执行。以该方式提供了用于执行机动车的有优先级的运行的一种替代可能性。

本方法的另一有利扩展构型设置，能量优化的运行也能够用在机动车的手动运行中。以该方式，所提出的方法也能够有利地用于手动控制的机动车。