[发明专利]一种基于支持向量机的绝缘子检测机器人测量电压值修正方法

权利要求书

1.一种基于支持向量机的绝缘子检测机器人测量电压值修正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：建立绝缘子分布参数模型，计算无机器人存在时绝缘子串实际电压分布值；步骤1的实现过程包括：根据绝缘子串及铁塔结构尺寸建立三维模型，并设置材料参数，利用有限元法进行静电场的仿真计算，得到绝缘子串分布电容参数，结合各片绝缘子绝缘电阻值建立绝缘子串分布参数模型，其中每片绝缘子等效电路包括自身绝缘电阻、与其余各片绝缘子的互电容以及对地电容，绝缘子串中按正常绝缘子和低、零值绝缘子分别设置对应绝缘电阻值，最后利用分布参数模型计算绝缘子串的电压分布；

步骤2：建立绝缘子检测机器人等效电路模型，仿真模拟绝缘子机器人在各片绝缘子测量获得的绝缘子串电压分布值；步骤2的实现过程包括：根据绝缘子检测机器人结构尺寸建立机器人三维模型，并设置材料参数，利用有限元法计算绝缘子机器人探针间电容，并结合测量电阻以及测量回路等效阻抗，建立绝缘子机器人等效电路模型，模拟绝缘子检测机器人在绝缘子串上的检测过程，依次将绝缘子机器人等效电路模型并联在检测绝缘子的对应电路上，仿真计算被测片的电压值，最终得到有机器人时绝缘子串电压分布值；

步骤3：模拟绝缘子串中存在不同低、零值绝缘子情况，根据步骤1和步骤2分别计算无机器人时绝缘子串电压分布值和机器人在各片绝缘子测量获得的绝缘子串电压分布值，两组数据作为一个样本，计算多种低、零值绝缘子情况下的数据，构成样本库；

步骤4：在样本库中选取训练样本集，对支持向量机模型进行训练，通过模型参数优化完成支持向量机模型训练；步骤4的实现过程包括：在样本库中选取训练样本集，每个样本中有机器人存在时的绝缘子串电压分布作为输入，无机器人时绝缘子串电压分布作为输出，将训练样本输入归一化，然后利用支持向量机模型进行训练，修正得到实际电压分布，与输出值进行对比，若误差大于设定值，对模型参数进行优化，再次训练，直到误差小于设定值，完成支持向量机模型训练；

步骤5：将检测机器人测量数据作为输入量，利用训练完成的支持向量机模型进行修正，即可得到绝缘子串实际分布电压。