[发明专利]公共场所智能巡逻垃圾桶系统

说明书

技术领域

本发明涉及小型机器人领域，尤其涉及具有巡逻功能的垃圾桶。

背景技术

垃圾桶是日常生活中垃圾收集处理的一个重要载体，遍布于人们生活的各个场所，垃圾的收集、处理成为人们关心的问题，保护环境，维持良好的市容市貌已经成为社会发展的一项重要的举措。但是在一些公共场合，或许是因为不方便或者其他的原因，人们总是不自觉的把垃圾扔在地上。目前也有一些能够自动移动的垃圾桶，但既能自主移动，自动化程度低，难以普及推广。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种智能化程度高的垃圾人机器人。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：公共场所智能巡逻垃圾桶系统，垃圾桶包括内筒和外筒，所述内筒置于外筒内，所述外筒上方设有垃圾投放口，所述外筒底面设有动力轮单元，所述动力轮单元包括由转向电机驱动摆动的转向轮、以及由动力电机驱动旋转的动力轮，内筒和外筒之间设有电池单元和中央处理器，所述中央处理器输出驱动信号至动力轮单元：

垃圾桶巡逻区域的地面设有地面标记线，所述垃圾桶上设有采集地面标记线信息的路径识别单元，所述路径识别单元输出识别信号至中央处理器；

沿所述地面标记线每间隔设定距离设有一个含有坐标信息的电子标签，所述地面标记线岔路口设有包含岔路口信息的电子标签，所述外筒上固定有读取电子标签信息的射频读卡器，所述射频读卡器输出读取信号至中央处理器；

所述外筒上固定有无线通信单元，所述中央处理器连接无线通信单元，并通过无线通信单元与远端服务器通信。

所述外筒前方固定有红外感应单元和雷达测距单元，所述外筒外部设有光线强度传感器和烟雾传感器，所述红外感应单元、雷达测距单元、光线强度传感器和烟雾传感器均输出感应信号至中央处理器。

所述外筒外部固定有扬声器和照明灯，所述中央处理器输出驱动信号至照明灯和扬声器，所述外筒外表面设有显示屏，所述中央处理器输出图像信号至显示屏显示。

所述内筒底部设有压力传感器，所述压力传感器输出内筒负重信号至中央处理器，所述内筒顶部设有至少一组激光感应器，所述激光感应器包括位于内筒上檐一侧的激光发射器和位于内筒上檐另一侧的激光接收器，所述激光接收器将感应信号输送至中央处理器。

所述外筒内部固定有电池单元，所述电池单元包括电池组和电池管理器，所述电池组为垃圾桶内的电子元器件供电，所述电池管理器输出电量信号至中央处理器，所述外筒底部固定有无线充电线圈，所述无线充电线圈经无线充电单元输出电能至电池组。

所述地面标记线岔路口中，其中至少有一个岔路口的支路方向通往充电区，所述充电区的充电系统包括支撑板、控制器、重量感应器和无线充电器，所述支撑板上固定有包含到达充电区域信息的电子标签，所述支撑板底部固定重量感应器，所述无线充电器固定在支撑板内，所述重量感应器输出感应信号至控制器，所述控制器输出驱动信号至无线充电器。

基于所述公共场所智能巡逻垃圾桶系统的控制方法：

路径识别单元实时获取地面标记线信号，并驱动动力轮单元沿着地面标记线前进；

射频读卡器实时获取能够采集到的电子标签信息，若为坐标信息则存储，若为岔路口信息则按照设定路线向某一方向前进；

当雷达测距单元感应到前进路线上有障碍物，则控制垃圾桶停止并控制扬声器发出求助声音，若持续设定时间仍有障碍物，则将最近一次获取的坐标信息和有障碍物信息发送至远端服务器；

当雷达测距单元和红外感觉单元同时感应到前进路线上有障碍物，则控制垃圾桶停止，若持续设定时间仍有障碍物，则控制扬声器发出请求让路的声音。

当压力传感器感应的压力信号大于设定值或者激光感应器感应到垃圾堆满，则当获取到岔路口信息中具有维护区域时，驱动动力轮单元向维护区域方向前进；

当电池单元发出电量过低信号时，则在获取到岔路口信息中具有充电区时，驱动动力轮单元向充电区方向前进，并在获取到到达充电区域信息时控制垃圾桶停止，当电池单元发出电量充满信号时，则驱动动力轮单元将垃圾桶返回巡逻线路；

当充电系统的重力感应器感应到负重大于设定值，则启动无线充电器，当重力感应器感应到负重小于设定值，则关闭无线充电器。