[发明专利]一种墙绘方法及装置

权利要求书

1.一种基于墙绘装置的墙绘方法，其特征在于，包括步骤：

S1，驱动墙绘装置的喷头组件在其轨道上移动并进行第一分块喷绘；

S2，通过设置在所述轨道上位置传感器获取所述喷头组件运行至第一设定位置的第一位置信号；

S3，根据所述第一位置信号，在墙面喷绘第一位置标记；

S4，通过设置在所述轨道上位置传感器获取所述喷头组件运行至第二设定位置的第二位置信号；

S5，根据所述第二位置信号，在墙面喷绘第二位置标记；

S6，通过设置在所述轨道上位置传感器获取所述喷头组件运行至第三设定位置的第三位置信号；

S7，根据所述第三位置信号，在墙面喷绘第三位置标记；

S9，通过设置在喷头组件上的相机获取所述第一位置标记、第二位置标记以及第三位置标记的原始位置图像；

S10，在进行第二分块的喷绘前，通过所述相机获取所述第一位置标记、第二位置标记以及第三位置标记的当前位置图像，根据所述原始位置图像以及所述当前位置图像的对比结果调整墙绘装置的喷头组件的位置；

其中，所述第一位置标记、第二位置标记以及第三位置标记之间的连线可形成三角形形状。

2.如权利要求1所述的基于墙绘装置的墙绘方法，其特征在于，所述步骤S2、步骤S4以及所述步骤S6中，所述第一设定位置、第二设定位置和第三设定位置位于绘图区域外。

3.如权利要求1所述的基于墙绘装置的墙绘方法，其特征在于，所述步骤S10中，还包括调整墙绘装置轨道的水平。

4.如权利要求1所述的基于墙绘装置的墙绘方法，其特征在于，所述步骤S10中，调整所述墙绘装置的轨道水平是通过调节设置在所述墙绘装置的轨道上的调节螺母实现。

5.如权利要求1所述的基于墙绘装置的墙绘方法，其特征在于，所述第一位置标记、第二位置标记的连线与所述第一分块、第二分块之间的分界线重合。

6.一种墙绘装置，其特征在于，包括：轨道和喷头组件；其特征在于，还包括一标记控制模块和设在所述轨道上的多个位置传感器，所述位置传感器与所述标记控制模块信号连接，所述标记控制模块与所述喷头组件信号连接；所述喷头组件运动至所述位置传感器的感应位时触发位置传感器向所述标记控制模块发送位置信号，所述标记控制模块根据所述位置信号控制所述喷头组件在墙面上喷绘位置标记；

所述墙绘装置还包括一图像分析模块以及一与所图像分析模块连接的相机，所述相机设置在所述喷头组件上。

7.如权利要求6所述的墙绘装置，其特征在于，所述轨道包括：X轴轨道和Y轴轨道，其中，所述X轴轨道包括至少两个位置传感器，所Y轴轨道包括至少两个位置传感器。

8.如权利要求6所述的墙绘装置，其特征在于，所述相机设置在所述喷头组件的上方位置。

9.如权利要求6所述的墙绘装置，其特征在于，所述轨道还包括水平调节机构。

10.如权利要求9所述的墙绘装置，其特征在于，所述轨道包括：X轴轨道和Y轴轨道，所述水平调节机构为设置在所X轴轨道底部的调节螺母。