[发明专利]一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法

权利要求书

1.一种基于状态观测器的旋转弹姿态角计算方法，其特征在于，包括：

获取旋转弹在当前时刻相对导航坐标系的角速度并确定所述角速度在弹体坐标系各轴上的分量和其中，导航坐标系以发射点为原点，三轴方向分别为地理东、北、天方向；所述弹体坐标系以弹体质心为原点，指向载体正前方的载体纵轴为X_b轴，载体纵向对称面内垂直于X_b轴的方向为Z_b轴，Y_b轴根据右手定则确定；

获取旋转弹在当前时刻的滚转角校正分量滚转角测量分量α₀、俯仰角θ₀和偏航角ψ₀，并记录旋转弹在当前时刻的姿态角为

利用所述分量和以及所述滚转角校正分量滚转角测量分量α₀、俯仰角θ₀和偏航角ψ₀，构建姿态角更新矩阵A，其中：

所述姿态角更新矩阵A为：

式中，a_ij,i＝1,2,3,j＝1,2,3为姿态角更新矩阵A的元素；

利用所述姿态角更新矩阵A，计算反馈增益矩阵K，其中：

所述反馈增益矩阵K为：

根据所述姿态角更新矩阵A、所述反馈增益矩阵K和所述姿态角计算旋转弹在下一时刻的姿态角，其中：

式中，x₁表示旋转弹在下一时刻的姿态角，