[发明专利]一种智能搬运小车系统及其控制方法

说明书

本发明一种智能搬运小车系统，其中，包括：总控制器、差速驱动系统、托盘旋转系统以及顶升系统，所述总控制器控制连接所述差速驱动系统、所述托盘旋转系统以及顶升系统；一总控制器，所述总控制器分别控制连接所述差速驱动系统进行驱动行走、控制所述托盘旋转系统进行旋转、控制顶升系统进行升降。通过使用本发明一种智能搬运小车系统及其控制方法，托盘具有两次顶升的效果，使得顶升装置物料的最终抬升动作，并且在一定范围内一次实现顶升高度，同时能够实现边走边对中的效果；托盘与小车的驱动轮组件能够反向同步旋转；同步旋转系统能减少电机以及驱动器损耗，降低其工作电流，大大保证了其使用寿命；其结构简单，使用方便，易于操作。

技术领域

本发明涉及搬运系统技术领域，具体涉及一种智能搬运小车系统及其控制方法。

背景技术

众所周知，随着科技的发展工业化的设备也逐渐趋向于智能化，如今的工业应用已经出现不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

市场上的无人搬运小车，多采用常用的差速驱动形式，即车体中部布置差速驱动轮，前面布置两个万向轮，后面布置两个定向轮。这种驱动方式结构简单，利用两个驱动轮的转速差实现小车的前进，倒退与转向，但无法实现全向行走。目前，行业通用的潜伏式与牵引式无人搬运小车，大多采用这种结构方式。

目前市场上的无人搬运小车存在以下不足的问题：（1）常用的差速驱动形式的无人搬运小车，可以实现前进直线行走、前进转弯以及后退直线行走等动作。由于车体本身的长度等尺寸方面的原因，转弯时需要一定的转弯半径，无法实现原地转向。随车现代工业的发展，工业企业的生产车间越来越紧凑，生产线之间的通道很狭窄。这种情况差速驱动无人搬运车由于转弯半径的限制，往往不能满足空间上的使用要求。

（2）常用的潜伏式无人搬运小车，常采用车体上设置的挂销与料车连接，以实现物料的搬运。搬运小车的驱动力为驱动轮与地面的最大静摩擦力为了减少搬运小车自身的重力，通常会在小车内安装升降托盘，利用升降托盘的顶住料车的一端增加搬运小车的重力，提高驱动轮与地面的摩擦力，但是传统搬运小车均采用托盘一次上升的控制，以完成对料车的托起，，改方式虽然一步到位，但是对于搬运小车自身重量的增加无法做到精确，会使得对搬运小车自身的过载或者过轻，无法确定承载料车的大小、重量与小车本体形态是否始终统一。导致搬运小车以及升降托起装置的使用寿命受到影响，以及搬运小车在过轻的状态下仍然有可能发生驱动轮打滑的情况出现。

传统的搬运小车在旋转的控制中，其托起料架的托盘无法发生同步旋转，会发生如下的问题：例如，升降托盘与支撑升降托盘的搬运小车之间产生较大的扭矩，导致升降托盘的使用寿命受到影响。另一方面，传统小车同步控制中，采用一次托盘上升控制完成对物料的搬运，无法确定承载物料的框体与小车本体形态是否始终统一；在托盘升降和旋转方面形式单一，并未进行精确算法操作处理，导致控制受到多方面因素的干扰：场地、框体规格、框体形态。

综合上述搬运小车的不足，我们需要一种具有能够主动升降，并且能够自动旋转升降托盘的搬运小车来克服上述问题的搬运小车。

发明内容

本申请提供一种智能搬运小车系统及其控制方法，用以解决现有技术中搬运小车的升降托盘无法精确控制的托起料车的上升距离以及升降托盘无法同步反向于小车转弯的旋转，导致搬运小车、升降托盘寿命受到影响的问题，以及搬运小车仍然可能出现承载过轻而发生打滑现象的发生。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种智能搬运小车系统，其中，包括：总控制器、差速驱动系统、托盘旋转系统以及顶升系统，所述总控制器控制连接所述差速驱动系统、所述托盘旋转系统以及顶升系统；