[发明专利]飞行导航方法、装置和无人飞行器

说明书

本发明实施例提供了一种飞行导航方法、装置和无人飞行器，所述方法应用在无人飞行器中，包括：接收第一地图数据以及在所述第一地图数据中作业区域规划的飞行航线；当按照所述飞行航线进行飞行时，获取第二地图数据及飞行位置；对所述第一地图数据的作业区域和所述第二地图数据进行匹配，以计算所述飞行位置偏离所述飞行航线的飞行偏移量；依据所述飞行偏移量进行飞行修正，以修正至所述飞行航线。通过两个地图数据之间的关系修正通过GPS等方式定位带来的偏差，提高了定位的精确度，提高了无人飞行器中系统的鲁棒性，从而减少飞行时偏离飞行航线的几率，保证飞行任务的正常执行。

技术领域

本发明涉及无人飞行器的技术领域，特别是涉及一种飞行导航方法、装置和无人飞行器。

背景技术

随着无人飞行器的迅速发展，无人飞行器在农业植保、摄像、物流等领域广泛应用。

无人飞行器在规划飞行航线之后，按照飞行航线飞行并执行相应的飞行任务。

在飞行时，无人飞行器一般依靠GPS(Global Positioning System，全球定位系统)进行定位、导航，若偏离飞行航线，则对飞行进行修正，返回飞行航线。

但是，GPS定位存在两米左右的误差，精确度较低，导致飞行时容易偏离飞行航线，对飞行任务产生不良影响。

为了提高无人飞行器在飞行时定位的精确度，目前可以在GPS的基础上，配合RTK(Real-time kinematic，实时动态差分法)仪器进行定位，可以将定位的误差缩小至厘米级。

但是，专门的RTK仪器的成本较高，而且，RTK仪器的定位依赖的因素较多，例如，在飞行的环境中存在遮挡或者RTCM数据链路不通畅，等等，将会大大降低定位的精确度，同样导致飞行时容易偏离飞行航线，对飞行任务产生不良影响。

发明内容

本发明实施例提出了一种飞行导航方法、装置和无人飞行器，以解决无人飞行器在飞行时定位的精确度较低、容易偏离飞行航线的问题。

依据本发明的一个方面，提供了一种飞行导航方法，应用在无人飞行器中，所述方法包括：

接收第一地图数据以及在所述第一地图数据中作业区域规划的飞行航线；

当按照所述飞行航线进行飞行时，获取第二地图数据及飞行位置；

对所述第一地图数据的作业区域和所述第二地图数据进行匹配，以计算所述飞行位置偏离所述飞行航线的飞行偏移量；

依据所述飞行偏移量进行飞行修正，以修正至所述飞行航线。

可选地，所述对所述第一地图数据的作业区域和所述第二地图数据进行匹配，以计算所述飞行位置偏离所述飞行航线的飞行偏移量的步骤包括：

在所述第一地图数据的作业区域中提取第一特征点；

在所述第二地图数据中提取第二特征点；

将所述第一特征点与所述第二特征点进行匹配；

基于匹配成功的第一特征点与第二特征点之间的偏差，计算所述飞行位置偏离所述飞行航线的飞行偏移量。

可选地，所述第一特征点具有如下的一个或多个属性：

第一特征描述子、第一像素坐标、三维位置数据；

所述第二特征点具有如下的一个或多个属性：

第二特征描述子、第二像素坐标。

可选地，所述在所述第一地图数据的作业区域中提取第一特征点的步骤包括：

将所述第一地图数据中的作业区域切分成多个第一区域数据；