[发明专利]用于大跨距双轨道上的同步行走方法及装置

权利要求书

1.一种用于大跨距双轨道上的同步行走装置，其特征在于，所述装置包括：

步进或交流伺服驱动及控制器，其用以同步发出步进驱动指令或者交流伺服驱动指令至两组分开设置的步进或交流伺服电机；

两组分开设置的步进或交流伺服电机，其分别与所述步进或交流伺服驱动及控制器连接，用以接收来自所述步进或交流伺服驱动及控制器的相同的驱动指令，并在所述步进驱动指令或者所述交流伺服驱动指令下进行旋转，所述交流伺服电机还向所述交流伺服驱动及控制器反馈当前状态，以便于所述交流伺服驱动及控制器产生更准确的交流伺服驱动指令；

两组车轮，其相隔的距离与双轨道的跨距一致，并分别与所述两组分开设置的步进或交流伺服电机连接，用以在所述步进或交流伺服电机的旋转下被带动进行同步旋转，所述车轮为胶轮，或者所述车轮的外周包覆有胶层；

减速机，其连接在所述车轮和所述步进或交流伺服电机之间，用于减速以及增大扭矩；

若所述交流伺服电机发生丢步现象，对照三个方面查找原因，具体来说三个方面包含：

第一，因选型不合适导致的力矩欠缺，没有足够余量，导致机械部分因摩擦力外力的突然增加，所述交流伺服电机力矩不足导致的失步；

第二，因为控制的加减速大于预设陡度，或者没有加减速，导致的失步；

第三，因为干扰，控制器到驱动器之间的线大于预设长度，驱动器到所述交流伺服电机的线大于预设长度，或者有强干扰源，或者开关电源不稳定，或者驱动器与其他电器共用电源导致的分压干扰，引起失步。

2.如权利要求1所述的用于大跨距双轨道上的同步行走装置，其特征在于，所述车轮还包括承载轮和承载轮一侧的驱动轮，其中所述承载轮为钢轮，所述驱动轮为链轮或齿轮，以与固定在轨道上的链条或齿条啮合。

3.一种用于大跨距双轨道上的同步行走方法，其特征在于，所述方法包括：

同步发出步进驱动指令或者交流伺服驱动指令至两组分开设置的步进或交流伺服电机；

控制两组分开设置的步进或交流伺服电机在所述步进驱动指令或者所述交流伺服驱动指令下进行旋转；

通过两组分开设置的所述步进或交流伺服电机连接两组车轮，以使所述两组车轮在所述步进或交流伺服电机的旋转下被带动进行同步旋转，其中，所述两组车轮相隔的距离与双轨道的跨距一致；

在所述车轮和所述步进或交流伺服电机之间连接的减速机进行减速以及增大扭矩；

所述交流伺服电机向交流伺服驱动及控制器反馈当前状态，所述交流伺服驱动及控制器根据所述当前状态产生更准确的交流伺服驱动指令，以保证所述两组车轮同步行走；

若所述交流伺服电机发生丢步现象，对照三个方面查找原因，具体来说三个方面包含：

第一，因选型不合适导致的力矩欠缺，没有足够余量，导致机械部分因摩擦力外力的突然增加，所述交流伺服电机力矩不足导致的失步；

第二，因为控制的加减速大于预设陡度，或者没有加减速，导致的失步；

第三，因为干扰，控制器到驱动器之间的线大于预设长度，驱动器到所述交流伺服电机的线大于预设长度，或者有强干扰源，或者开关电源不稳定，或者驱动器与其他电器共用电源导致的分压干扰，引起失步。

4.如权利要求3所述的用于大跨距双轨道上的同步行走方法，其特征在于，步进或交流伺服驱动及控制器向两组所述步进或交流伺服电机发出的指令相同，所述步进或交流伺服电机参数相同，所述减速机参数以及所述车轮参数相同，以保障所述两组车轮同步行走。