[发明专利]控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质

说明书

本发明适用于云台技术领域，提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质，所述方法包括：根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；实时判断当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；如果当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。本发明，通过云台实时姿态获取切换条件，自适应切换显示模式，通过不同显示模式使用各自对应的坐标系,从而使现有云台控制更灵活，解决了两种模式下云台功能差别问题。

技术领域

本发明属于云台技术领域，尤其涉及一种控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质。

背景技术

云台是一种为摄像设备提供可移动、稳定的拍摄支点的专业设备。随着人们日常生活中拍摄需求越来越强烈、拍摄质量要求也越来越高，以手机为摄像设备的手持式云台应运而生，且应用越来越广泛，如直播、运动场景的拍摄等，手持式云台已成为日常生活中拍摄必不可少的神器。

目前，手持式云台支撑的手机正常工作状态主要以横屏为主，在横屏模式下，横滚轴、指向轴、俯仰轴稳定，手机可实现人脸识别并跟踪，使得拍摄效果更好，现有云台对横屏做得比较完善。但是对于手机处于竖屏的这一状态，目前竖屏的解决方案有两种：一种是调整云台的夹持机构，使手机竖直夹持，这样手机竖屏时的稳定控制和横屏稳定控制无差别；另一种就是云台检测到一定的触发条件后，云台控制使手机处于竖直状态，在这一种情况下，由于云台建立唯一坐标系，竖屏模式相较于横屏模式的一些功能受到限制，比如人脸追踪等。

综上所述，现有云台存在不能自主对横屏和竖屏的自适应切换，且两种模式下云台功能存在差别，特别是某些功能难以实现的缺陷。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的方法、装置、云台及存储介质，旨在解决现有云台存在不能自主对横屏和竖屏的自适应切换，且两种模式下云台功能存在差别，特别是某些功能难以实现的缺陷的问题。

第一方面，在本发明实施例提供了一种控制横屏与竖屏模式切换的方法，适用于手持式云台，其包括横滚轴、指向轴、俯仰轴，并通过夹持结构可拆卸地固定移动终端，手持式云台与移动终端通过蓝牙进行通信，所述方法包括：

根据云台自身控制状态及实时姿态，获取当前显示模式，所述当前显示模式为横屏模式、竖屏模式中的一种；

实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到；

如果所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件已达到，切换至另一显示模式；

建立切换后的显示模式对应的控制坐标系，通过预设控制策略控制移动终端拍摄。

进一步地，所述实时判断所述当前显示模式切换到另一显示模式的条件是否已达到具体：

如果所述当前显示模式为横屏模式，握柄与水平角度差值小于第一角度时，切换至竖屏模式；

如果所述当前显示模式为竖屏模式，握柄与重力垂线角度差值小于第二角度时，切换至横屏模式。

进一步地，所述方法还包括：

接收切换按钮触发的切换指令，从当前显示模式切换至另一显示模式进行控制。

进一步地，所述切换至竖屏模式之后，所述方法还包括：

控制存在机械限位的轴在比机械限位角度小第三角度的范围内运动，所述存在机械限位的轴包括俯仰轴、横滚轴；和/或

控制过程中，当指向轴、俯仰轴对应的两电机轴线小于第四角度时，控制横滚轴运动以使指向轴、俯仰轴执行远离动作以避免两者耦合。