[发明专利]用于对用于运输工具的位置和/或方向的传感器数据进行处理的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于对用于运输工具的位置和/或方向的传感器数据进行处理的方法以及用于实施所述方法的一种计算单元和一种计算机程序。

背景技术

对于运输工具的行驶协助功能、像比如车道保持协助、间距调节速度控制、自动的纵向驾驶等等来说，能够借助于传感器、像比如摄像设备、雷达仪、激光雷达仪等等通过测量技术对所述运输工具的环境进行检测。能够对相应的用所述传感器检测到的传感器数据进行测评并且在这些所测评的传感器数据的基础上对运输工具驾驶实施干预，比如方法是：相应地操控所述运输工具的致动器。在所谓的自主的前进运动的过程中，运输工具在没有驾驶员的干预的情况下自动地控制自身。与行驶协助功能相类似，在此通过所述运输工具来自动地对多个运输工具功能、比如转向、制动、驱动等等进行控制。

对于这样的行驶协助功能来说并且对于自主的前进运动来说重要的是，传感器数据——在所述传感器数据的基础上对运输工具驾驶进行干预——是完整的（integer），用于防止对于运输工具的乘员或者另外的交通参与者的危害以及对于所述运输工具和另外的运输工具的损坏。足够的数据完整性（数据信息的信任度）是必要的，用于能够对运输工具驾驶实施安全的主动的干预。

所述数据完整性包括不同的完整性种类、尤其是正确的内容（存在这种完整性种类，如果正确地描绘真实世界的实情）、未经更改的状态（存在这种完整性种类，如果不变地递送消息并且程序和过程如想要的那样进行）和对于更改的识别（存在这种完整性种类，如果至少识别无法被阻止的不期望的更改）。

比如从DE 10 2012 215 343 A1中公开了一种用于实施运输工具的安全功能、比如紧急制动协助或者让路协助的方法。将为实施所述安全功能所必需的数据传输到所述运输工具的控制单元上，并且所述控制单元根据这些所传输的数据来产生控制信号。在此以时间上的间隔来重复地实施诊断测试，用所述诊断测试来检查：在一个或者多个用于实施所述方法的电气系统、电子系统和/或能编程的系统中是否存在干扰，所述干扰可能对所述安全功能的实施产生不好的影响。为此目的，将数据的元数据传输到所述控制单元上，所述元数据包括关于用于实施所述方法的系统的信息。在使用这些信息的情况下获取所述数据的至少一个可靠性数值，所述可靠性数值尤其取决于出现干扰的可能性。根据所述至少一个可靠性数值来检查：所传输的数据对于所述安全功能的实施来说是否足够可靠。

发明内容

按照本发明，提出一种具有独立专利权利要求的特征的、用于对用于运输工具的位置和/或方向的传感器数据进行处理的方法以及用于实施所述方法的一种计算单元和一种计算机程序。有利的设计方案是从属权利要求及以下说明书的主题。

所述运输工具能够有利地构造为陆上运输工具，尤其构造为机动车、混合动力车或者电动车、载客车或者商用车，比如构造为载客汽车、载重汽车、摩托车、公共汽车、火车等等。也能够考虑，所述运输工具构造为能够远离固定的道路运行的车辆，比如构造为越野车（多功能全轮驱动车（Unimog）、水陆两用车、推雪车等等）、ATV（全地形车、比如小型越野车（Quad））或者履带式雪地车。尤其所述运输工具也能够构造为空中运输工具或者水上运输工具，比如构造为飞机、直升机、船、水上摩托艇等等。所述运输工具能够由运输工具驾驶者或者说驾驶员来控制或者也能够是无人的遥控的运输工具、比如无人机。

在所述方法的范围内，至少作为第一传感器数据来检测第一传感器的传感器数据，并且作为第二传感器数据来检测第二传感器的传感器数据。从所述第一传感器数据中确定第一姿态信息（Poseinformation），所述第一姿态信息描述了在参考时刻所述运输工具的位置和/或方向。类似地，从所述第二传感器数据中确定第二姿态信息，所述第二姿态信息同样描述了在所述参考时刻所述运输工具的位置和/或方向。所述姿态信息由此尤其相应地描述了：在所述参考时刻所述运输工具相对于参考坐标系处于哪个具体的位置上并且/或者处于何种具体的方向中。