[发明专利]动态地图构成方法、动态地图构成系统以及移动终端

权利要求书

1.一种动态地图构成方法，是在具备移动终端、路侧机以及服务器的系统中使用的方法，包括：

所述路侧机将所述路侧机所具备的对所述路侧机的周围进行观测的第1传感器所取得的、所述第1传感器的感测范围内的第1检测数据发送给所述服务器；

所述服务器，

基于所接收到的所述第1检测数据，提取第1动态信息和不能观测区域，所述第1动态信息表示存在于所述第1传感器的感测范围的第1物体，所述不能观测区域是因所述第1物体而产生的所述第1传感器的死角，

将表示该不能观测区域的不能观测区域信息发送给所述移动终端；

所述移动终端，

基于所述移动终端所具备的对所述移动终端的周围进行观测的第2传感器所取得的、所述第2传感器的感测范围内的第2检测数据，提取第2动态信息，所述第2动态信息表示存在于所述第2传感器的感测范围的第2物体，

判定所接收到的所述不能观测区域信息所表示的所述不能观测区域与所述第2传感器的感测范围是否存在重叠区域，

在判定为存在所述重叠区域的情况下，将所述第2动态信息中的表示存在于所述重叠区域的物体的第3动态信息发送给所述服务器，

所述移动终端在判定为存在所述重叠区域的情况下，当在所述第2动态信息中包含表示相对于所述移动终端的行进方向存在于后方的其他移动终端的信息时，将所述第3动态信息中的表示相对于所述行进方向存在于前方的物体的第4动态信息发送给所述服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，

所述移动终端在判定为存在所述重叠区域的情况下，进一步将表示所述第2传感器的感测范围的观测区域信息发送给所述服务器。

3.根据权利要求1所述的方法，

所述服务器通过将所提取出的所述第1动态信息以及所接收到的所述第3动态信息与静态地图进行关联来构成动态地图。

4.根据权利要求1所述的方法，

所述移动终端在通过变更所述移动终端的移动路径会使所述重叠区域变大的情况下，变更所述移动路径。

5.一种动态地图构成系统，具备移动终端、路侧机以及服务器，

所述路侧机具备：

第1传感器，其对所述路侧机的周围进行观测；和

第1通信部，其将所述第1传感器所取得的所述第1传感器的感测范围内的第1检测数据发送给所述服务器，

所述服务器具备：

第2通信部，其接收所述第1检测数据；和

第1提取部，其基于所接收到的所述第1检测数据，提取第1动态信息以及不能观测区域，所述第1动态信息表示存在于所述第1传感器的感测范围的第1物体，所述不能观测区域是因所述第1物体而产生的所述第1传感器的死角，

所述服务器将表示所提取出的所述不能观测区域的不能观测区域信息发送给所述移动终端，

所述移动终端具备：

第3通信部，其接收所述不能观测区域信息；

第2传感器，其对所述移动终端的周围进行观测；

第2提取部，其基于所述第2传感器所取得的所述第2传感器的感测范围内的第2检测数据，提取第2动态信息，所述第2动态信息表示存在于所述第2传感器的感测范围的第2物体；以及

控制部，其判定所接收到的所述不能观测区域信息所表示的所述不能观测区域与所述第2传感器的感测范围是否存在重叠区域，

在判定为存在所述重叠区域的情况下，所述第3通信部将所述第2动态信息中的表示存在于所述重叠区域的物体的第3动态信息发送给所述服务器，

在判定为存在所述重叠区域的情况下，当在所述第2动态信息中包含表示相对于所述移动终端的行进方向存在于后方的其他移动终端的信息时，将所述第3动态信息中的表示相对于所述行进方向存在于前方的物体的第4动态信息发送给所述服务器。

6.一种移动终端，是在具备移动终端、路侧机以及服务器的系统中使用的移动终端，所述系统具备所述移动终端、路侧机以及服务器，所述移动终端具备：

通信部，其接收表示不能观测区域的不能观测区域信息，所述不能观测区域是因存在于第1传感器的感测范围的第1物体而产生的所述第1传感器的死角，所述第1传感器是所述路侧机所具备的对所述路侧机的周围进行观测的传感器；

第2传感器，其对所述移动终端的周围进行观测；以及

提取部，其基于所述第2传感器的感测范围内的检测数据，提取表示存在于所述第2传感器的感测范围的第2物体的第2动态信息；以及

控制部，其判定所述不能观测区域信息所表示的所述不能观测区域与所述第2传感器的感测范围是否存在重叠区域，

在判定为存在所述重叠区域的情况下，所述通信部将所述提取部所提取出的所述第2动态信息中的表示存在于所述重叠区域的物体的第3动态信息发送给所述服务器，

在判定为存在所述重叠区域的情况下，当在所述第2动态信息中包含表示相对于所述移动终端的行进方向存在于后方的其他移动终端的信息时，将所述第3动态信息中的表示相对于所述行进方向存在于前方的物体的第4动态信息发送给所述服务器。