[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及对驾驶员陷入丧失驾驶车辆的能力的异常状态的情况进行应对的车辆控制装置。

背景技术

以往，提出了一种判定驾驶员是否陷入丧失驾驶车辆的能力的异常状态(例如，瞌睡驾驶状态以及身心功能停止状态等)，并在完成了那样的判定的情况下使车辆减速的装置(例如，参照专利文献1。)。此外，以下将“驾驶员丧失驾驶车辆的能力的异常状态”也仅称为“异常状态”，将“驾驶员是否处于异常状态的判定”也仅称为“驾驶员的异常判定”。

专利文献1：日本特开2009－73462号公报

在判定为驾驶员为异常状态的情况下，除了减速之外，还考虑通过转向操纵控制(自动转向操纵)使车辆停止到安全的位置。例如，可考虑以本车辆的行驶位置被维持为车道的中央位置的方式，或者以本车辆被引导至路边的方式进行转向操纵控制。然而，在驾驶员为脱力状态，而驾驶员的上半身压到方向盘的情况下，有驾驶员的身体成为障碍而不能够良好地实施转向操纵控制之虞。

通过利用设于转向机构的促动器(例如，马达)的驱动对转向操纵轮进行转向操纵来进行转向操纵控制。因此，若与转向机构连结的方向盘被驾驶员的上半身按压，则方向盘的旋转被阻碍，无法使转向操纵轮转向操纵。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，在检测到驾驶员的异常状态的情况下，能够良好地实施转向操纵控制。

为了实现上述目的，本发明的车辆控制装置的特征在于，具备：

异常判定单元(10、S12)，进行车辆的驾驶员是否处于丧失驾驶上述车辆的能力的异常状态的判定；

转向操纵控制单元(10、17b、60)，以使上述车辆行驶到目标位置的方式实施上述车辆的转向操纵控制；

异常时驾驶控制单元(10、30、40、S15)，在通过上述异常判定单元判定为上述驾驶员处于上述异常状态的情况下，与通过上述转向操纵控制单元进行的转向操纵控制并行地实施使上述车辆减速的控制即减速控制；以及

安全带卷收控制单元(10、100、101、S14)，基于上述驾驶员处于上述异常状态这一判定，卷收上述驾驶员的安全带。

在本发明中，异常判定单元进行车辆的驾驶员是否处于丧失驾驶车辆的能力的异常状态的判定。如后述那样，驾驶员的异常判定能够通过各种方法来执行。例如，该异常判定能够通过判定驾驶员不进行用于驾驶车辆的操作的状态(无驾驶操作状态)是否持续阈值时间(驾驶员异常判定阈值时间)以上，或者判定是否即使催促确认按钮的按动操作驾驶员也不对该确认按钮进行按动操作的状态持续阈值时间以上等来执行。或者，该异常判定也能够使用日本特开2013－152700号公报等所公开的所谓“驾驶员监视技术”来执行。

转向操纵控制单元以使车辆行驶到目标位置的方式实施车辆的转向操纵控制。例如，转向操纵控制单元把握车辆的前方的道路的形状，并基于道路形状来决定目标行驶线。然后，转向操纵控制单元对用于使车辆沿着目标行驶线行驶的转向操纵控制量进行运算，并利用该转向操纵控制量控制转向操纵轮的转向操纵。

异常时驾驶控制单元在通过异常判定单元判定为驾驶员处于异常状态的情况下，与通过转向操纵控制单元进行的转向操纵控制并行地实施使车辆减速的控制即减速控制。例如，异常时驾驶控制单元使车辆减速到车速为零。因此，能够通过转向操纵控制和减速控制使车辆停止到安全的位置。该情况下，例如转向操纵控制单元也可以在判定为驾驶员处于异常状态的情况下、和未判定为驾驶员处于异常状态的情况下，变更目标行驶线。例如，转向操纵控制单元也可以在判定为驾驶员处于异常状态的情况下，从车辆的前方的景色提取路边等避险区，对用于使车辆停止到避险区的转向操纵控制量进行运算，并利用该转向操纵控制量控制转向操纵轮的转向操纵。

然而，在驾驶员成为脱力状态，而驾驶员的上半身压到方向盘的情况下，有驾驶员的身体妨碍方向盘的旋转而不能够良好地实施转向操纵控制之虞。为了应对该问题，本发明具备安全带卷收控制单元。

安全带卷收控制单元基于驾驶员处于异常状态这一判定，卷收驾驶员的安全带。“卷收安全带”是指提高安全带的拉力、即增强通过安全带将驾驶员的上半身拉向座椅的靠背侧的力。因此，通过卷收安全带，成为脱力状态的驾驶员的上半身被强力拉向座椅的靠背侧。由此，能够矫正驾驶员的姿势，使上半身不压到方向盘。

结果，根据本发明，在检测到驾驶员的异常状态的情况下，能够良好地实施转向操纵控制，能够使车辆停止到安全的位置。另外，安全带的卷收能够有助于使瞌睡等暂时处于异常状态的驾驶员清醒。